赛道区分

aiqing_shu

直流无刷电机而言，电机控制是电流环，速度环，位置环。智能车上的电机虽然是有刷的，但我试过，电流环还是有效果的。摄像头组一直以来就是P控制。

lianghuihao

aiqing_shu 发表于 2013-3-21 12:19
直流无刷电机而言，电机控制是电流环，速度环，位置环。智能车上的电机虽然是有刷的，但我试过，电流环还是 ...

所谓的电流环是不用编码器，而是用其他检测电流的传感器，然后通过检测电机当前电流作为反馈，以此控制车的快慢？？？？

aiqing_shu

lianghuihao 发表于 2013-3-21 12:25
所谓的电流环是不用编码器，而是用其他检测电流的传感器，然后通过检测电机当前电流作为反馈，以此控制车 ...

电流环没那么复杂哈。电流环是电机控制的内环。
现在你控制电机只是用了速度环。你用编码器速度的反馈与你速度的设定值进行PID。电机运行，频繁变速，其电流是不稳定的。你车启动、刹车、弯道出来刚开始加速、运行稳定了加速等等。你算出的PWM不变，但电机驱动电流是不一样的。造成了电机超调或者驱动不足。等等。
电流环很简单的 。就是串一个高精度的采样电阻，后面加个跟随器等等。转换成电压操作。

lianghuihao

aiqing_shu 发表于 2013-3-21 15:15
电流环没那么复杂哈。电流环是电机控制的内环。
现在你控制电机只是用了速度环。你用编码器速度的反馈与 ...

同样速度，电流或许不一样，这样说来，不是速度环控制比较好吗？

aiqing_shu

lianghuihao 发表于 2013-3-21 15:58
同样速度，电流或许不一样，这样说来，不是速度环控制比较好吗？

电流环是速度环的内环。还是要速度环的。

lianghuihao

aiqing_shu 发表于 2013-3-22 08:57
电流环是速度环的内环。还是要速度环的。

也就是说，用精度电阻反馈的电压，来代替编码器反馈回来的脉冲，实现速度控制

猎豹115

aiqing_shu 发表于 2013-3-21 15:15
电流环没那么复杂哈。电流环是电机控制的内环。
现在你控制电机只是用了速度环。你用编码器速度的反馈与 ...

能给些关于电流环的资料吗？谢谢！！504860262@qq.com

白白白白_子

感觉赛道分析蛮必要的，对于特殊赛道很重要，但是放全局试用会不会不能保证连续性，有木有必要呢