赛道区分

徐晋鸿！

lianghuihao 发表于 2013-3-19 16:16
总觉得你好牛b的样子，有过一年参赛经验的孩子，就是不一样

洒洒水啦，去年就省赛拿个奖，，，今年换k60问题很多呢

aiqing_shu

徐晋鸿！ 发表于 2013-3-19 16:07
不懂你意思，赛道判断不做后期想上3很难

分赛道其实是一种最繁琐，效率也较低的方案。并且你不会赋予赛道道型太高的信任值。举3个求线方面简单的例子：
第3届后，光电速度飞升的标志在于摇头车的出现。速度的提升并不是靠去区分赛道，而是他检测到并算出来的值就是最合适的路线。
第5届，清华的电磁车跑得快，是靠其电感摆放角度，使其算出的中线值能在部分区域走最佳路线，我试过电磁小S直冲的。唯一的缺陷是十字没有好的解决方案。
第6届上，有摄像头组的车，装了两个激光管，是用来定位车身的。这样摄像头既有前瞻又有车身定位算法，走的路线都是最优的。
这些并不是靠区分赛道取得的。做赛道区分有用，这是绝对的。但这是没办法的办法，你用了只能说你比没用的强，碰到玩好新思路的，还是不行哦。
当然，还有一些用记忆，用赛前调试手段的就不说了。点到为止。

早安，徐威

徐晋鸿！ 发表于 2013-3-19 17:21
两条线取出来然后看呗，再加上合成的中线，看看弯曲程度啥的，然后再配合“赛道连续性”这个个概念去写代 ...

老徐家的人真的是好人 一语惊醒梦中人。

郑世杰

没试过

徐晋鸿！

aiqing_shu 发表于 2013-3-19 17:26
分赛道其实是一种最繁琐，效率也较低的方案。并且你不会赋予赛道道型太高的信任值。举3个求线方面简单的例 ...

你说的很有道理，的确在获得赛道左右线信息时就能做出很好的控制，比如通过前方的弯曲程度动态确定舵机的Kp以及电机的相关系数，我曾试过这个，但不知为何后来是什么原因让我不得不做出要使用赛道判断这个选择，，，你说的有一点我不同意，就是你开始说的赋予信任度的问题，，有上位机监测着，这个还是很稳定的，，，，我个人觉得赛道判断是摄像头不同于其他两组的标志

dapan945

其实区分赛道也很好

aiqing_shu

徐晋鸿！ 发表于 2013-3-19 22:29
你说的很有道理，的确在获得赛道左右线信息时就能做出很好的控制，比如通过前方的弯曲程度动态确定舵机的 ...

动态Kp那是最简单的滑动PID参数了。车快了后，赛道检测是不准确的，比赛赛道又多变，也许是我以前没做好，反正吃过亏的。
1.两条线一定要求中线吗？
2.如果没有好的检测方案，为什么不从速度控制下手呢？
3.机械结构也很重要的。
你若只是想上3，求线中规中矩，我觉得做好机械和速度控制就够了。很简单的。推荐一篇白骑士的技术报告。有心看总会有收获的

徐晋鸿！

aiqing_shu 发表于 2013-3-20 09:39
动态Kp那是最简单的滑动PID参数了。车快了后，赛道检测是不准确的，比赛赛道又多变，也许是我以前没做好， ...

白骑士那篇我的确没看过，只看过视屏，那个外道切弯的很犀利，我对于你的第二点不是很理解，，，你是指什么意思呢？

aiqing_shu

徐晋鸿！ 发表于 2013-3-20 12:06
白骑士那篇我的确没看过，只看过视屏，那个外道切弯的很犀利，我对于你的第二点不是很理解，，，你是指什 ...

你还能找到第3届的白骑士视频？ 速度控制不是单纯给个设定值就PID的。以前的车电机不行，都是满占空比跑，在机械上和运动控制特性上下手。机械上就不谈了，纯属手感，你若是做硬件的，建议给电机弄个电流环（直流有刷电机照样有用的），你若是做软件的，建议先做个合适的速度设定曲线，摸准电机的伺服特性，再调好控制参数。

徐晋鸿！

aiqing_shu 发表于 2013-3-20 12:24
你还能找到第3届的白骑士视频？ 速度控制不是单纯给个设定值就PID的。以前的车电机不行，都是满占空比跑， ...

视屏貌似是论坛里看到的，，，电流环是用作隔离的吗？我们是用磁珠的，，，有关PID其实我觉得还早着呢，因为我个人觉得控制算法体系还有待完善（采集部分算是没有观察到bug了），大的框架还没定好我就给一个P控制的