关于PID.希望能交流下

冰葑世纪

对于这段文字中提及的输入与输出的问题。具体怎么确定输入输出呢？我的理解是假如给定初始速度为100(输入值)，它空载时所对应的脉冲为80，采样周期为T，当把车放上赛道(负载时)，对应的脉冲数假设为60(输出)，那么偏差为20…则可以进行PID调节…消除偏差…使输出脉冲数接近80，达到输入值。。。我不知道是不是这样确定输入输出的关系。。希望能和各位交流下，大家给点意见吧

Track

你的直立做好的没有啊？

冰葑世纪

Track 发表于 2013-3-18 13:26
你的直立做好的没有啊？

电磁组的。

眼角宣泄悲伤

YES

灰原姐姐

电机是系统，速度是被控对象。输入是电压，输出是速度。根据测得速度来调节电压。

冰葑世纪

灰原姐姐 发表于 2013-3-18 15:20
电机是系统，速度是被控对象。输入是电压，输出是速度。根据测得速度来调节电压。

电压如何调节？是不是调节占空比？输出由脉冲确定，那输入是如何确定的呢？望灰原姐姐指点指点

冰葑世纪

灰原姐姐 发表于 2013-3-18 15:20
电机是系统，速度是被控对象。输入是电压，输出是速度。根据测得速度来调节电压。

刚测了下，改变占空比就可以改变输出电压。但是我还是想知道到，输入如何确定，是空载时确定还是负载

灰原姐姐

冰葑世纪 发表于 2013-3-18 15:29
刚测了下，改变占空比就可以改变输出电压。但是我还是想知道到，输入如何确定，是空载时确定还是负载

输入是根据当前电机转速和目标转速计算出来的。这个计算的算法，就是PID控制算法。

冰葑世纪

灰原姐姐 发表于 2013-3-18 15:37
输入是根据当前电机转速和目标转速计算出来的。这个计算的算法，就是PID控制算法。

好吧，你越说我越晕了。。我还是无法理解，可能刚接触，对这个没经验

exiao

其实理解起来很简单的。首先你要有个目标转速，然后根据现有转速进行调节电压。就是这样了。