电磁舵机增量式PD问题 直接用P反而可以 求大神指导

夏小凉

A2=电压差值
pre_error =   last_error;
last_error=  error;
error=A2;
adjust=(int) (KP*(error-last_error))+(int)(KD*(error+pre_error-2*last_error))中值+;
last_adjust=adjust;
}这样反而无法转向 而直接用adjust=KP*电压差值+中值反而可以

夏小凉

自己顶一下

穆旦阿斗

什么意思？ PID 就是要原来的加上输出的啊  就是说脉宽加上PID的输出作为新的脉宽

灰原姐姐

穆旦阿斗 发表于 2013-3-10 20:51
什么意思？ PID 就是要原来的加上输出的啊  就是说脉宽加上PID的输出作为新的脉宽

增量式的才这样，位置式的就不用。

穆旦阿斗

灰原姐姐 发表于 2013-3-11 10:53
增量式的才这样，位置式的就不用。

亲，他这是增量式的  我就是用的这个

夏小凉

穆旦阿斗 发表于 2013-3-10 20:51
什么意思？ PID 就是要原来的加上输出的啊  就是说脉宽加上PID的输出作为新的脉宽

A2=电压差值
last_error=  error;
error=A2;
adjust=(int) (KP*error)+(int)(KD*(error-last_error))+中值PWM;
大神看看 这个算PID么 ？
还有 感觉这样D参数会很大 因为KD=kd/t 采样时间很短所以KD会很大 它把1/t包含了

夏小凉

灰原姐姐 发表于 2013-3-11 10:53
增量式的才这样，位置式的就不用。

大神看看 这个算PID么 ？
A2=电压差值
last_error=  error;
error=A2;
adjust=(int) (KP*error)+(int)(KD*(error-last_error))+中值PWM;

还有 感觉这样D参数会很大 因为KD=kd/t 采样时间很短所以KD会很大 它把1/t包含了

灰原姐姐

夏小凉 发表于 2013-3-12 14:10
大神看看 这个算PID么 ？
A2=电压差值
last_error=  error;

位置式PD控制。

夏小凉

灰原姐姐 发表于 2013-3-12 15:38
位置式PD控制。

但是 error-lasterror好小啊   请教为什么回事  D一点也没起左右

曹益奇

楼主、、你理解了了么？
我也是纠结问题、、都弄了一下午了、、最后还是用那个第二种办法