[咨询] 求救我的互补滤波怎么回事！

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电梯直达

1^#

发表于 2013-3-10 11:59:14 | 只看该作者回帖奖励

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各位我的波形如图这是在车身静止的情况下为什么会有下降的脉冲了  黄色的是融合后的红色的是加速度计输出。
void complement_filter(float angle_m_cf,float gyro_m_cf)
{
static float bias_cf;
static const float dt=0.005;
bias_cf*=0.998;//0.998;
bias_cf+=gyro_m_cf*0.002;
angle_dot=gyro_m_cf-bias_cf;
angle=(angle+angle_dot*dt)*0.91+angle_m_cf*0.09;
}我用的程序是这个求教求教啊