求卓晴老师以及各位牛人解答：直立车平衡点出现抖动或自激现象

闫磊涛

wsdyi100

wuzexiao 发表于 2013-3-21 09:00
你的加减速是指过弯道还是直道，速度调节PI参数调得好不会出现加减速，基本是匀速的，小车跑起来不会有抖 ...

速度PI调节跳了好久，感觉不同的参数对应不同的速度，速度快的参数给小的速度小的时候用，它竟然点头，快了却跑得平稳，用这个快的速度跑，进入一个左6弯进入直道加速，进入右6弯也加速，6弯出来的s弯直加速倒下，我们刚开始以为是陀螺仪不稳造成的，跳了好久勉强跳到现在的这种状态；我现在就发现一个现象，小车转个90度的弯容易出现摆尾现象，总是摆过了，经常摆个180度反过来在跑。有可能是赛道有点滑的原因，也有可能是参数没调好；还有就是小车静止时老是高频抖动，抗干扰还算一般，直立P给大了就高频抖动，小了就晃动，所以我迫切想解决这个抖动的问题，我觉得只要直立稳了，跑起来就应该好点，但是不管怎么调，想稳的话，他就一定高频抖动。

602王帅

wuzexiao

wsdyi100 发表于 2013-3-21 10:28
速度PI调节跳了好久，感觉不同的参数对应不同的速度，速度快的参数给小的速度小的时候用，它竟然点头，快 ...

要直立的比较好而且不那么抖动，PD参数都要调得比较小。不过你跑起来的时候你要考虑的是小车的抗干扰能力，比如你给的PD参数小，那么你在进行速度控制或者转向控制时，直立控制的输出量相对于其它两个的输出可能很小，无法满足小车的直立要求，这样小车就不稳定了。如果你按照清华的方案来调的话，如果硬件和程序没有问题，是可以调到像卓晴老师视频的效果的。还有，你的速度控制PI参数可以采用模糊PID算法来控制。

YOON

wolflsh 发表于 2013-3-20 08:32
对于定点，电机频繁正反转、堵转，在主控及其他电路稳定前提下，传感器电路的设计也相当重要，即使电源有个 ...

非常期待跑车的视频。

——i_。know

现在我们的速度和角度都是pd控制，直立也基本可以做到，但是跑起来的时候总是贴边，尤其是在拐弯的时候，求楼主高见~

wuzexiao

——i_。know 发表于 2013-3-22 16:32
现在我们的速度和角度都是pd控制，直立也基本可以做到，但是跑起来的时候总是贴边，尤其是在拐弯的时候，求 ...

你速度控制的PD是用清华第二版说的那个把，那个实际上跟第一版的PI控制是相同的，只是说法不一样。不过你说的“贴边”我真的不能理解是怎么的一种状态。能不能解释清楚点？

——i_。know

wuzexiao 发表于 2013-3-22 16:48
你速度控制的PD是用清华第二版说的那个把，那个实际上跟第一版的PI控制是相同的，只是说法不一样。不过你 ...

楼主说的对，基本是用的那种方案，应该是说法上的不一样，理论上说积分的控制是不可缺少的。贴边走就是车在跑的时候有一个轮子基本处于压线的位置，走直线时候也不是在正中间、拐弯就更不用说，这个问题纠结了好久了。。。

wuzexiao

——i_。know 发表于 2013-3-22 16:51
楼主说的对，基本是用的那种方案，应该是说法上的不一样，理论上说积分的控制是不可缺少的。贴边走就是车 ...

呃，这个问题我也帮不了你，我没玩过CCD，去年是电磁的。不过你这个问题应该是CCD处理算法的问题，跟直立关系不大，你可以用上位机看一下返回的跑道信息，然后逐个排除可能出现的问题。还有你的测速是两个轮子的平均结果吧，如果是这样的话一般走不了直线的，因为电机的特性还有轮子摩擦力是不同的。

——i_。know

wuzexiao 发表于 2013-3-22 17:00
呃，这个问题我也帮不了你，我没玩过CCD，去年是电磁的。不过你这个问题应该是CCD处理算法的问题，跟直立 ...

多谢楼主~~~不过你最后说的处理速度我倒也想过，不知道有没有什么解决办法？我试着将左右轮的死去电压调节得不一样，但还是会出现这种情况、