求卓晴老师以及各位牛人解答：直立车平衡点出现抖动或自激现象

zdh_zhangwei · 发表于 2013-3-20 08:30:38

长见识了

wolflsh · 发表于 2013-3-20 08:32:12

对于定点，电机频繁正反转、堵转，在主控及其他电路稳定前提下，传感器电路的设计也相当重要，即使电源有个很小的1mV纹波，读出来的传感器数据也不那么真实了。

增加死区，确实会得到较好的定点效果，但比较容易 “咔咔” 。

现在我的车定点效果一般，感觉还能再优化；

wuzexiao · 发表于 2013-3-20 08:50:42

wolflsh 发表于 2013-3-20 08:32
对于定点，电机频繁正反转、堵转，在主控及其他电路稳定前提下，传感器电路的设计也相当重要，即使电源有个 ...

这效果应该是目前我看过的最好的了。车子的稳定性应该很好，跑起来应该很棒。

wolflsh · 发表于 2013-3-20 16:54:41

wuzexiao 发表于 2013-3-20 08:50
这效果应该是目前我看过的最好的了。车子的稳定性应该很好，跑起来应该很棒。

即使如此，连续障碍还是不好搞。

wsdyi100 · 发表于 2013-3-20 19:19:19

new_life 发表于 2013-3-19 13:59
再次路过。。。。抖动问题，，，。。。

抖动问题解决没？我的车也都高频抖，给直立P大了是这样，小了感觉小车就软了，而且晃动，跑一圈下来感觉不匀速，总有加减速，所以想把车抖去掉，不知lz解决没

男人坦荡荡 · 发表于 2013-3-20 20:05:51

WD2012WD · 发表于 2013-3-20 20:16:37

能不能讲的再深入一点。

new_life · 发表于 2013-3-20 20:53:30

wsdyi100 发表于 2013-3-20 19:19
抖动问题解决没？我的车也都高频抖，给直立P大了是这样，小了感觉小车就软了，而且晃动，跑一圈下来感觉 ...

木有

stupidscientist · 发表于 2013-3-20 23:53:41

个人感觉是死区电压

wuzexiao · 发表于 2013-3-21 09:00:23

wsdyi100 发表于 2013-3-20 19:19
抖动问题解决没？我的车也都高频抖，给直立P大了是这样，小了感觉小车就软了，而且晃动，跑一圈下来感觉 ...

你的加减速是指过弯道还是直道，速度调节PI参数调得好不会出现加减速，基本是匀速的，小车跑起来不会有抖动的问题，如果出现抖动你得看一下你的程序处理有没有问题。

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