求助各位：直立有问题，大家提提意见吧！

急速小子

我是按照清华方案写的程序，XS128单片机，程序5ms一周期，1ms定时中断，时间常数怎么取到0.1才能跟踪角度才可以，官网是1-4，时间常数为0.1时，脱落仪系数为0.025，效果如图       系数很。。。？
现在进行角度控制，调P，D。调P时过大就过冲，太小就不动，P自己感觉差不多时电机就会一直在中间位置来回大范围摆动（此时用手前后当着车，不挡就倒了），加D似乎也没作用(没感觉作用)，请问我该怎么做呢，重调角度？  还是将T改到4？我是新手第一次调车，麻烦各位了，小弟新手还在学校，希望早点回家，给些意见吧，感激不尽！

卡通童话008

电磁组的来看看

急速小子

hmit

先把角度和角速度的波形调好在进行下一步。否则谁知道哪一步出问题了 。

还有在意那么些参数干什么？你的目的是让角度的估计值（就是你图上的红线）尽量和实际值的期望一样且均方差最小。

角度波形不错啊 。是不是角速度的波形有问题呢？试试用两次角度的差做角速度输入。

急速小子

hmit 发表于 2013-1-21 14:19
先把角度和角速度的波形调好在进行下一步。否则谁知道哪一步出问题了 。

还有在意那么些参数干什么？你的 ...

恩 ，谢谢！  这有角速度的图片，你看看对吗？ 紫色的为角速度，红色的是融合的，黄色的是加速度计的

hmit

hmit

急速小子 发表于 2013-1-21 15:39
恩 ，谢谢！  这有角速度的图片，你看看对吗？ 紫色的为角速度，红色的是融合的，黄色的是加速度计的

你可以尝试用角度差值做角速度。你的角度信号已经比较可靠了。

急速小子

hmit 发表于 2013-1-21 15:51
你可以尝试用角度差值做角速度。你的角度信号已经比较可靠了。

好的 ，谢谢了！ 我去试试

hmit

急速小子 发表于 2013-1-21 15:55
好的 ，谢谢了！ 我去试试

假设你满的PWM输出时对应一定数值A。那么Kp=0.25A  Kd=0.01Kp。差不多这个量纲。试试吧，能平衡了，别忘了告诉我哦。

急速小子

hmit 发表于 2013-1-21 16:05
假设你满的PWM输出时对应一定数值A。那么Kp=0.25A  Kd=0.01Kp。差不多这个量纲。试试吧，能平衡了，别忘了 ...

好的