kalman滤波后的波形

繁＿、点点

红色是加速度计  黄色是陀螺仪 蓝色是滤波后的角度值   但是滤波后的角度值老是会有一个过冲  这是为什么？？怎么样才可以抑制

程序用的是下面的  也就是论坛里找的。

1.   float Kalman_Filter(float angle_m,float gyro_m)                        
   
2. {
   
3.         angle+=(gyro_m-q_bias) * dt;
   
4. 
   
5. 
   
6.         Pdot[0]=Q_angle - Pk[0][1] - Pk[1][0];
   
7.         Pdot[1]=- Pk[1][1];
   
8.         Pdot[2]=- Pk[1][1];
   
9.         Pdot[3]=Q_gyro;
   
10.         
    
11.         Pk[0][0] += Pdot[0] * dt;
    
12.         Pk[0][1] += Pdot[1] * dt;
    
13.         Pk[1][0] += Pdot[2] * dt;
    
14.         Pk[1][1] += Pdot[3] * dt;
    
15.         
    
16.         
    
17.         angle_err = angle_m - angle;
    
18.         
    
19.         
    
20.         PCt_0 = C_0 * Pk[0][0];
    
21.         PCt_1 = C_0 * Pk[1][0];
    
22.         
    
23.         E = R_angle + C_0 * PCt_0;
    
24.         
    
25.         K_0 = PCt_0 / E;
    
26.         K_1 = PCt_1 / E;
    
27.         
    
28.         t_0 = PCt_0;
    
29.         t_1 = C_0 * Pk[0][1];
    
30. 
    
31.         Pk[0][0] -= K_0 * t_0;
    
32.         Pk[0][1] -= K_0 * t_1;
    
33.         Pk[1][0] -= K_1 * t_0;
    
34.         Pk[1][1] -= K_1 * t_1;
    
35.         
    
36.         
    
37.         angle        += K_0 * angle_err;
    
38.         q_bias        += K_1 * angle_err;
    
39.         angle_dot = gyro_m-q_bias;
    
40.                                 return angle;
    
41. }

复制代码

zyj

不给力啊==

海军10291147

这是用什么显示的波形啊？

15284848

你能把你代码发一份我看一下吗，852516809@qq.com

前行者cross

融合后稍微有点过冲

陆少游

亲 用下你的上位机吧

zqj2008

繁＿、点点 发表于 2012-12-30 14:03
上位机

难道不是吗？

繁＿、点点

路人甲、乙 发表于 2012-12-30 12:34
请问陀螺仪的输出要经过程序简单处理滤波后再经过卡尔曼滤波跟加速度融合么?
你们是用什么来显示他们输出 ...

上位机

繁＿、点点

zqj2008 发表于 2012-12-29 22:40
目测这个波形会往一个方向加速度

为什么

路人甲、乙

请问陀螺仪的输出要经过程序简单处理滤波后再经过卡尔曼滤波跟加速度融合么?
你们是用什么来显示他们输出的波形的?
新手,真心求解