车能直立，但一直往前跑

jjz921024

车刚能站起来，刚站起来时能车不能静止，会慢慢往前走（不快），今天将电池充满点之后，参数完全没改，再试了一下，情况就不同了，车变成直立地往前加速跑，速度还很快，这是怎么回事？怎么才能让车静止直立？

yukunlinykl

加路程反馈

jjz921024

yukunlinykl 发表于 2012-12-3 22:41
加路程反馈

路程反馈？没听过，怎么加？

yukunlinykl

对速度积分得路程，用这个量修正角度。

feng~

yukunlinykl 发表于 2012-12-3 22:57
对速度积分得路程，用这个量修正角度。

速度是如何测出的呢？用编码轮？

sdlibin007@qq.c

测速的话，直立车用两个码盘就足够了，车子一直向前跑应该是直立的pd没调好

subingkiun

之前是角度跟角加速度的PI？要加D来控制速度？

yukunlinykl

feng~ 发表于 2012-12-4 08:59
速度是如何测出的呢？用编码轮？

是的。

feng~

yukunlinykl 发表于 2012-12-4 10:41
是的。

直立的话是不是一定要用双向的编码轮呢/？

yukunlinykl

feng~ 发表于 2012-12-4 14:49
直立的话是不是一定要用双向的编码轮呢/？

是的。最好精度高一点的。