pid经典疑惑，大家都有的疑惑！求大神讲解！！

擦肩的阳光 · 发表于 2014-2-18 08:44:25

majorfog 发表于 2014-2-18 08:41
是，Ki=Kp*T/Ti，Kd=Td*P/T，楼主的B，后面应该加上负号。这两个式子是相同的，都是增量式的PID。这和我发 ...

作差就是增量式了~

majorfog · 发表于 2014-2-18 08:49:08

擦肩的阳光发表于 2014-2-18 08:44
作差就是增量式了~

是的，所以得到的是delta_u(k)

擦肩的阳光 · 发表于 2014-2-18 08:55:38

majorfog 发表于 2014-2-18 08:49
是的，所以得到的是delta_u(k)

终于懂点了。。。谢谢啦~

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