pid经典疑惑，大家都有的疑惑！求大神讲解！！

majorfog

擦肩的阳光 发表于 2014-2-17 14:15
第二个是位置式PID？？

是增量式的

majorfog

擦肩的阳光 发表于 2014-2-17 14:15
第二个是位置式PID？？

位置式是这样的:u(k)=kp*e(k)+ki*[e(k)+...+e(0)]*T+[e(k)-e(k-1)]/T

擦肩的阳光

majorfog 发表于 2014-2-17 18:59
位置式是这样的:u(k)=kp*e(k)+ki*[e(k)+...+e(0)]*T+[e(k)-e(k-1)]/T

这两个公式其实是等价的，拆开Ki、Kd其实就是一样的了。。。

majorfog

擦肩的阳光 发表于 2014-2-17 21:08
这两个公式其实是等价的，拆开Ki、Kd其实就是一样的了。。。

你指的是哪两个式子?

擦肩的阳光

majorfog 发表于 2014-2-17 21:39
你指的是哪两个式子?

楼主给的那两个。。

majorfog

擦肩的阳光 发表于 2014-2-17 21:55
楼主给的那两个。。

对啊，只不过是楼主把ki和kd都打成了kp

q小小小齐

majorfog 发表于 2014-2-17 12:26
第一个式子是用传递函数推出来的吧

哈哈 被我认出来了 你又威武了是不

majorfog

q小小小齐 发表于 2014-2-17 22:25
哈哈 被我认出来了 你又威武了是不

。。。。基友你好

擦肩的阳光

majorfog 发表于 2014-2-17 22:19
对啊，只不过是楼主把ki和kd都打成了kp

额，没打错吧，A、B、C的前面就是Kp啊。。

majorfog

擦肩的阳光 发表于 2014-2-17 23:31
额，没打错吧，A、B、C的前面就是Kp啊。。

是，Ki=Kp*T/Ti，Kd=Td*P/T，楼主的B，后面应该加上负号。这两个式子是相同的，都是增量式的PID。这和我发的位置式PID有什么关系呢。。