调试增量式PID遇到的问题

bobo_12300 · 发表于 2012-11-10 16:59:52

我在调增量式PID的时候遇到一个问题好奇怪，先纯比例控制，当比例系数过大时，速度最后会越来越快，当较小时，就会衰减，调整不到出现震荡的波形，10ms采样一次速度之，并进行控制，即在采集速度后调用下面这个函数，这个现象好奇怪，不知道大家有没有遇到过，指点一下~~

//增量式PID
/* 增量 U(k)-U（k-1)=kp*{e(k)-e(k-1)} 比例          Ts为采样周期
//                + Kp*Ts/Ti*e(k)       积分          ki= Kp*Ts/Ti
//                + kp*Td/Ts*{e(k)-2e(k-1)+e(k-2)}  微分  kd=kp*Td/Ts
*/
void increase_pid(float kp,float kd,float ki)
{
nowspeed = g_pulsenum;       //得到当前速度采样值
er=gspeed-nowspeed;          //本次误差量
pvalue=er-er1;             // 比例控制量
ivalue=er;                //积分控制量
dvalue=er-2*er1+er2;       //微分控制量

outpwm= outpwm+kp*pvalue+ki*er+kd*dvalue; //增量式PID公式

er2=er1;  //误差更新
er1=er; //

if(outpwm>500) outpwm=500;  //限幅
if(outpwm<0) outpwm=0;

left_motorpwm(0,outpwm); //给定控制电机PWM
right_motorpwm(0,outpwm);
}