一路走过飞思卡尔

狼群——先锋 · 发表于 2012-10-5 00:00:12

从去年十月份到现在已经有一年的时间，飞思卡尔比赛也已经结束了一个多月。很早就想写点什么，可以说从去年寒假遇到困难时就想过，而在整个做车过程中，这个想法越来越强烈。过程中遇到了无数的困难，其中很多的资料我都无法找到。当时就想如果我们的成绩能过的去的话，我一定把我们的成绩公布出去，不能让以后的人因为那些很锁碎的、很鸡肋的问题去反复的查阅，像我一样弄的晕头转向，甚至削弱继续坚持下去的信念。

很多人在进入大学之后都参加了电类的社团，可以说在大一的时侯就已经有很多人听说过有飞思卡尔智能车了，而我是在大三开始上课之后才听说这个比赛。最早听说是在当时的微机原理课上。当时老师总是说小车小车的，自己也没什么感觉。听着什么飞思卡尔、TI等半导体公司也是云山雾绕。

大概是在九月份，我们队伍的一个人找到了我，问我想不想参加飞思卡尔比赛。我想了想。来到大学已经两年多了，我都不知道我们自动化专业将来要干什么。回想过去的这两年，当过班干部，参加过学生会，还学了轮滑……干过不少事情，还真没有一件事与我本专业技术有关。所以我就加入了这个对伍，希望能学一些实际点的东西。说实话，课上学的东西还是很有用的，理论性强，与实践一结合，相当棒。可惜当我知道的时候很多课都过去了。联系我的和我一个班，当时我们上大三，而另外的队友比我们小一届。他们两个在刚入大学时参加了电子协会，有一定的基础，这在做车的过程中起到了很重要的作用。而我除了学习成绩还可以外，对于电子什么也不懂。就这样，我们这个队伍形成了。

我是在十月一假期之后开始准备的。而他们俩早在暑假的时候就已经开始大量搜集资料。当时分配给我的任务是软件，所以我就开始了漫长的单片机学习道路。与大多数人一样，我也是从学习51单片机开始的，而我开始所使用的就是与我同班的那个兄弟的开发板，而他也是我的启蒙老师。记得在大一大二的时候，我就见过他捣鼓过那个开发板，当时什么也不懂，也没想到不久的将来，我会与她纠缠的那么深。

随之而来的就是曲折的学习道路。看着祥哥的视频，从点亮第一个LED开始，到各种方法点亮流水灯，静态动态数码管显示，独立按键的使用，制作电子表。现在回想起来，场景依然很清晰，心情依就激动。我想每一个编程的人都能体会我当时的感觉。学习单片机是需要很大勇气和毅力的，一个字母的错误有时真够改半天的，编译时那令人纠结的错误······还好有一个神一样的老师和很给力的队友，他们帮助了我很多。我的51学习之旅就到制作电子表为止。当时老师就让我们两个去学128了。现在回想起来，当时我其实学51并没有到位，编过的程序太少，马上去学128会很吃力。在这种情况下我们就开始学128了。两个人抱着两本写DG128的和128系列的书就开始看（我们用的是XS128），当时天气已经转凉，考研的也要接近了尾声，我们就跟着他们去夜读。白天正常上课，没有事的时候就去实验室，到晚上再去自习室夜读到12点。回想起那段时间，又是一段痛并快乐着的岁月，三个人几乎整天扎在一起，什么都不会，但却实快乐。清楚的记得，我们当时定的目标是国家二等奖。

靠着毅力，硬是把那本书看了三遍。可依然是一头雾水。唯一能做的也就是点亮那个LED5和LED6，还得用delay()做。在这个过程中，我们的培训也展开了。最终定下了四个队伍。唉！我们三个人比他们提前了将近半年，可效果非常不理想。寒假要到了，我们的压力也越来越大。
形式所迫，没办法，我们决定提前回学校。离校前我们都为自己布置了任务。我也买了属于自己的51开发板（现在还在那闲着）。大部分大学生是很可靠的，虽然我极力提醒自己，但假期学的那点东西还不及在学校的一天。要不说放假不能往家带东西。提前半个月，我们就回到了学校，开始了新的征程。也许是积累到了时候吧，这段时间相当的高效。我们两个人学习，基本上是一天一个模块，PORT，PLL，PIT，PWM，ECT。就我们的光电车来看，其实需要的真不多。到现在为止，128我也没学太好，里面有很多模块只是听说过罢了，也仅仅是听说。

程序基本能编了之后我们就开始真正的去考虑怎么去做我们的光电车。话说这个传感器方案，我们从第一天开始就想怎么布局，一直想到那个时候我们也没决定到底是怎么布局。可想而知我们三个是多么的优柔寡断，现在想来挺滑稽的。一点经验没有真可怕。没办法，我们无法说服老师，老师总让我们用证据说话，可我们又特别的懒，就造成了这样一个结果。最终没办法，我们只能去做实验，稀里糊涂的实验，最终定了那样的一个激光间距，后期越来越感觉不对。双线比单线要难很多，而之前我们学校做的都是不摇头的，所以我们最终做什么样的又成了一个老大难的问题。最终我们和老师共同决定做摇头的，也算是我们的一种突破。

由于没有任何经验，我们只有看着往届的技术报告和各种资料前进。从单线摇头开始做，五个激光进行单线摇头。这也开始了我们的激光调试之旅。我们把一个洞洞板焊的激光板架在舵机上。希望达到的效果是无论下面的舵机怎么动，上面激光的中间那个都能紧跟黑线。现在我看也是无法实现的，那就是个梦。接着又变成了双排。由于各种原因吧，在技术还不太成熟的时候，我们就装车准备第一次试跑了。

是3月25日的下午，我们用以前的赛道拼了我们的第一个赛道，一个简单的方形。虽然是半米不到的速度，但当时的感觉比我们后来跑的很快的时候还要激动，实验室第一个，我们的兄弟能上道跑了。想当初我们的目标是能够进国家，可当时的情况很残酷，时间的追赶，队友们的追赶，老师给的压力，还有我们自己制造的压力。那天释放了我们太多的苦闷，使我们重新看到了希望。我们是四支队伍中最早跑起来的！

这辆车在程序上非常不科学，跑下来也只能是这个速度，更重要的是十字弯过不去。接下来的所有时间都可以说是在优化程序，优化这辆车。前瞻定多大，一边留几个激光，激光点怎么打，摇头舵机放在什么位置，路况怎么采，舵机怎么控制……各种各样的问题需要去解决。

五一假期结束之后，我们的激光板也了邮回来。换上之后，我们的车有了一定的提速。纵观整个过程，机械与硬件对小车的提速有非常重要的作用，那个时候的十字弯还是没有任何头绪，那个东西还真是不好过，尤其是传感器少的队伍。看到比赛时那一辆辆车止步在十字弯，真的很婉惜。

我们做完第二个赛道，第一个像样的赛道的时候，那时有一辆电磁车已经能非常顺利的跑完全程，而我们的车却依然过不去那个讨厌的十字弯，并且速度当时都没有电磁的快。那个时候我们的压力应该是最大的时候。放假之后，我们掀起了新一轮的建设高潮。从早干到晚，有时就住到实验室。就这样我们一直做到了去哈尔滨的前一天。华南赛区开始的那天中午见到照片，晚上我们就制作出了我们的第三个赛道。当时我们的目标是保住三等奖，争取二等奖。

其实调试那天我们就已经有了点底，我们的车调试时非常顺利，和在家里时一样，由于赛道给力，甚至比在家里跑的还要好。但我们的车有一个毛病，匀速时比变速时成绩要好。所以交车之前我们就定了一个的1.7米起步的速度。

上午预赛时我们是第72个出场。可想而知是多么纠心的一个上午。看着一辆一辆的车冲出赛道，我们就对我们的车担心起来，总感觉我们的速度定高了。一直到了中午才轮到我们。在那种情况下我就上场了。当时定的计划是按原计划跑，也就是二档，如果跑不下来就换成一档。如果还跑不下来就只能听天由命了。当时就后悔当初不如加一个显示和键盘。

上场时只试了一下刹车是否好用，发现没什么毛病就直接跑了。没想到的是，第一圈就顺利的完成，更没想到的是竟然是第五名！比赛之前我们想都没想过。当时我们悬着的心就踏实了。

下午毫无压力，以第五名的成绩进入决赛，使我们看到了进入全国总决赛的希望。最终我们以东北第四的成绩挺进决赛。当时我相信我们的车有灵魂，他通人性。回想调车的点点滴滴，如果你对他好，他跑的就会特别好，绝对不会让你失望。

电子大赛之后开始为国赛准备，没什么经验也好，知足了也罢，反正是没做太多的调整，只是比以前稳定了一些。现在想有一点后悔，如果当时多干一点，我们的车就有可能进入决赛，就不会没踏上决赛赛道，就不会带着遗憾离开南京。人就是不知足，超过了目标却还想着更就的目标。

这就是我的飞思卡尔的一个流水经历。

回想整个过程，应该感谢我的两个队友，是他们两个人当初组队时选择了我，使我踏入了电子世界，还应该感谢的就是我们的蓝老师，教给了我们太多，给了我们太多的帮助与支持。

摇头车却实不好做，现在感觉也是。看到决赛现场北京工业、北京科技、乐山师苑等强队的车之后，感光我们的车还有很大差距，但还是把自己的想法在这里说一说，供大家参考。

我所知道的东西的核心在我们的技术报告里都提到了，我们是辽宁工业大学，尤其是那几张图。那几张图都是动态图，也就是《自动控制理论》里面的动态响应曲线。由于没学好，图里面的东西只分析出了一部分。图都是以我们的车为模型实际测出来的，方法报告里都提到了。仔细分析的话，我想哪一部分该用什么控制就该知道了。不用再问到底是P、还是PI、还是PID什么的了，前提是对PID应该有自己的理解。

对于那个十字弯的问题，就需要不断的去尝试，就需要提一下我们的车，我们的车采用的是5mW激光，前瞻只有可怜的30cm，调的那叫一个费劲，当初如果换20mW，可能就是另外的过程了，其实5mW做好了足够用，像北京工业那个就是5mW的，前瞻什么的都没有问题。我们总共只用了14个激光，12个摇头，2个检测停车。这应该很少了，不是最少，也差不多了吧。但就是这样，他过十字弯也是毫无压力。连续过十个我想也不是问题。解决这个问题的答案就在那张图中，仔细想想，一切就都知道了。

现在大四了，要找工作了，就参加一次取得国二的成绩很满意了。但现在还是会经常看论坛，快养成习惯了。可能源于一种不舍吧，对过去岁月的怀念。

参加飞思卡尔，无悔！