如何在摄像头偏了的情况下正常巡线

yukunlinykl · 发表于 2012-7-31 20:52:44

本帖最后由 yukunlinykl 于 2012-7-31 20:57 编辑

参加第六届智能车省赛前夕，
我在调车的时候莫名其妙的发现中心引导线总是识别出错。
在调试了很长时间后发现了问题：
前一天我更改了摄像头的俯角，摄像头更俯了。
而这使得摄像头采集到的最近的一行正好拍摄到了舵机。（我们的舵机有点高）
于是中心线识别出错。
这几天，联想到去年的一个失误，结合今年的情况，那么就很容易想到这样的办法了：

在舵机上做一个深色的标定物，例如一个竖起的螺丝钉。

摄像头的固定角度使得刚好最近的一两行能够看到，
这样就能够根据这颗螺丝钉在图像中的位置计算出摄像头相对于正前方的偏转角，
如果摄像头高度一定的话，也能计算出俯角。（如果俯角一定的话，能计算出高度）
但上述两者只能确定关系，不能同时解出。
再将摄像头放在一段直道上，结合逆透视变换的关系，即可唯一确定高度与俯角的准确值。

再根据上述三个变量计算出透视变换的变换阵，即可做更高层的图形分析(上述是图像分析，不同于图形分析)

上面只是做了可行性分析，没有严格的计算过程，明年不搞了，交给师弟吧。

对了，如果小车比赛的全程第一视角录像都保存在了SD卡中的话，可以据此判定摄像头被移动过。（这是技术之外的题外话）