小车往一个方向加速，什么原因。。。

夜尽天明211 · 发表于 2012-6-28 22:55:43

小车静止时能停住，但有时会往一个方向一直加速，而且角度会一直保持着某个倾角，不会调回来！！！请问有经验的同学，这个是什么原因啊。。。

jnwc · 发表于 2012-6-30 18:31:40

没加速度PID控制吧如果没加加速度是必然的

夜尽天明211 · 发表于 2012-7-1 21:28:45

jnwc 发表于 2012-6-30 18:31
没加速度PID控制吧如果没加加速度是必然的

我们现在在调速度PID，P取值小于1，但是貌似速度调节无法达到想要的速度啊，感觉就好像没加速度PID一样。请问这是什么原因啊，是我们的P太小了吗？还是因为我们平衡调节有问题？？请指教

jnwc · 发表于 2012-7-1 22:00:11

夜尽天明211 发表于 2012-7-1 21:28
我们现在在调速度PID，P取值小于1，但是貌似速度调节无法达到想要的速度啊，感觉就好像没加速度PID一样。 ...

速度等量做过归一化处理吗如果没有 P是相当的小　　

夜尽天明211 · 发表于 2012-7-1 23:22:46

jnwc 发表于 2012-7-1 22:00
速度等量做过归一化处理吗如果没有 P是相当的小　　

还要做归一化处理？？我们和官网的一样，用设定速度与实际速度做差，然后进行PD控制。要怎么做等量的归一化处理啊，有什么作用呢？？

jnwc · 发表于 2012-7-1 23:42:47

夜尽天明211 发表于 2012-7-1 23:22
还要做归一化处理？？我们和官网的一样，用设定速度与实际速度做差，然后进行PD控制。要怎么做等量的归一 ...

不归一的的话 P最起码得大于10的

夜尽天明211 · 发表于 2012-7-1 23:43:40

jnwc 发表于 2012-7-1 23:42
不归一的的话 P最起码得大于10的

速度的单位是m/s的时候吗？

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