电磁用官网能站立的高手进来看看

a6906385 · 发表于 2012-6-26 18:09:28

貌似很多能站立的高手都已经没上论坛了~但还是希望能看这个帖的高手能解答一下我的疑难~
我们现在的车输出积分值已经按照官网的代码弄出来了，但就是调节直立PD，一直弄不到~
我感觉有几个问题一直解决不了
第一：输出PWM不够平缓，造成车回复到直立的力忽大忽小；
第二：官网中的这句代码，fValue = g_fCarAngle * ANGLE_CONTROL_P + g_fGyroscopeAngleSpeed * ANGLE_CONTROL_D; 我感觉两个相加的参数要成一定的比例才能让陀螺仪形成反馈~

不知道哪个大虾能指点一下，或者弄张车能站立时的pwm的波形图，也让其他人能参考一下~~

a6906385 · 发表于 2012-6-26 18:09:57

自己顶一个，在线等回复~~

冰封者 · 发表于 2012-6-26 21:54:50

这是一个正反馈，要理解的

ForgeHoo · 发表于 2012-6-27 12:10:59

有人说，PD参数的比率是70~80之间，但是我调的时候却不是这样，具体什么情况，不得而知，因车而异吧

痞子 · 发表于 2012-6-27 15:30:12

至于比例不一定吧？？？我就不觉得要什么比例来着，就是按平常的经验法看想象调试就可以了

a6906385 · 发表于 2012-6-27 20:18:50

ForgeHoo 发表于 2012-6-27 12:10
有人说，PD参数的比率是70~80之间，但是我调的时候却不是这样，具体什么情况，不得而知，因车而异吧

70~80？你们的陀螺仪转换成的范围是多少呢?

ForgeHoo · 发表于 2012-6-27 20:53:46

a6906385 发表于 2012-6-27 20:18
70~80？你们的陀螺仪转换成的范围是多少呢?

什么转换范围？才疏学浅听不懂啊，AD精度是12位的。

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