求助 关于速度闭环 但是我调很长时间了 没有改善啊 请大神看看啊。

迷糊虫

粉色的和蓝色的 是编码器的 反馈值，黄色的是g_fSpeedControlOutNew*1000 这个值 就不知道哪里出现了，只要 把车拿起来 让电机转一会 就会发生 刚才电机转的 相反的方向 就直接倒下了 ，每次 都这样，要不 你往哪里 放着 让他长时间往一个方向跑 也会倒，加入速度 闭环就这样了 代码是清华的，真的整不明白了 请大神 帮忙想想办法啊。

leosaac

我们做速度闭环什么的都不是去照抄清华方案的，只是去理解方案当中的原理，然后所有代码自己写自己调，出了问题也容易找到解决的办法，一切都是建立在彻底理解清华方案的基础上。

迷糊虫

啊 没有理解啊，所以啊 写不出来啊，抄还没抄明白啊。还是谢谢大神啊。

迷糊虫

自己顶一下。