速度PID

zzcjack · 发表于 2010-5-19 11:02:52

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程辉程辉 · 发表于 2010-8-8 11:16:23

void SpeedPIDCtl(int real_speed, int aim_speed)
{
unsigned char i;
int tempSpeed;
int sum_error;
sum_error = 0;
SpeedPID.Proportion = Kp;
SpeedPID.Derivation = Kd;
SpeedPID.Integral = Ki;
SpeedPID.SetPoint =  aim_speed;
for(i=0; i<ERR_NUM -1; i++)
{
      SpeedPID.Error[i] = SpeedPID.Error[i+1];
      sum_error += SpeedPID.Error[i];
}
SpeedPID.Error[ERR_NUM-1] = SpeedPID.SetPoint - real_speed;
sum_error += SpeedPID.Error[ERR_NUM-1];
SpeedPID.DerError[LAST_ERR_NUM-1] = SpeedPID.Error[ERR_NUM-1] - SpeedPID.Error[ERR_NUM-2];
SpeedPID.dError  =  SpeedPID.DerError[LAST_ERR_NUM-1] - SpeedPID.DerError[0];
for(i=0; i<LAST_ERR_NUM-1; i++)
{
      SpeedPID.DerError[i] = SpeedPID.DerError[i+1];
}
tempSpeed = SpeedPID.Proportion * SpeedPID.Error[ERR_NUM-1] +
            SpeedPID.Integral * sum_error +
            SpeedPID.Derivation * SpeedPID.dError;}

一起看吧

王怀玉 · 发表于 2010-5-19 13:32:04

好贵啊买不起啊

hanyisong · 发表于 2010-7-2 19:36:41

看看

hanyisong · 发表于 2010-7-2 19:36:46

dqgcjude · 发表于 2010-7-2 22:16:11

真的好贵啊没有免费提供新人的资料么···

bjc215 · 发表于 2010-7-2 23:36:21

不是吧那么贵好不好啊

lauchichau · 发表于 2010-7-15 10:10:40

xxxx

lauchichau · 发表于 2010-7-15 10:11:08

11111

cgxcg · 发表于 2010-7-15 12:30:44

好想买不起。。。。。。。

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