我编的提取中线的程序

我爱学习

这是我在红树伟业的程序基础上增加了自己的思想
本来的思想是  前五行从中间向两边扫描（一定至少又一边会有线的，我用模拟信号看过，而且左边的线离车最近处一定在车的左边，右边同理，摄像头旋转180度安装，这样一幅图像上面就是离车最近车，方便编程） 之后就边缘追踪扫描
如果哪边没有扫描到黑线就根据一条黑线提取中线  并且没有扫到黑线的一边下一行还是从中间扫描这一边，直到这边扫到为止又追踪扫描

本来程序编好了  可是不怎么理想，下面就是一个简单的中间向两边扫描的程序，效果不怎么好  结果就是几个黑点，没有得到三条线（两边的黑线和中线），请各位走过的路过的指点下  我的思想有什么问题没有，还有我下面这么简单的程序为什么会得到的几个黑点
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                  原创时间：2012年3月10号
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#include <hidef.h>         
#include "derivative.h"         
#include <mc9s12xs128.h>
#define ROW        40                 //数字摄像头所采集的二维数组行数
#define COLUMN     120                //数字摄像头所采集的二维数组列数
#define ROW_START  10                 //数字摄像头二维数组行开始行值
#define ROW_MAX    200                //数字摄像头所采集的二维数组行最大值
#define THRESHOLD  0xB0               //图像阈值，根据所采集图像亮度值大小的实际情况调整（OV7620所采集的亮度值大小为0--255）
#define COLUMN_mid 60
unsigned char Buffer[ROW][COLUMN]={0};       //所采集的图像二维数组
unsigned char Image_Center[ROW]={0};        //所采集的图像中心线

unsigned char SampleFlag=0;       //奇偶场标记
unsigned int  m=0;                 //换行变量

unsigned int  Line;               //行中断计数变量
unsigned int  hang;               
unsigned char flag,right_flag,left_flag;

unsigned int  Get_Image[]={   
                         17,19,21,23,25,28,31,34,37,40,43,46,49,53,57,
                         61,65,69,73,77,81,85,89,94,99,105,111,117,123,
                         129,135,141,147,153,159,166,173,180,187
                 
                         };     //定每场采哪几行。
                        
/*************************************************************/
/*                        初始化PLL函数                      */
/*************************************************************/
void PLL_Init(void) {      
    CLKSEL=0X00;                    //disengage PLL to system
    PLLCTL_PLLON=1;                   //turn on PLL
    SYNR =0xc0 | 0x09;                        
    REFDV=0x80 | 0x01;
    POSTDIV=0x00;                       //pllclock=2*osc*(1+SYNR)/(1+REFDV)=160MHz;
    _asm(nop);                          //BUS CLOCK=80M
    _asm(nop);
    while(!(CRGFLG_LOCK==1));           //when pll is steady ,then use it;
    CLKSEL_PLLSEL =1;                  //engage PLL to system;
}  
/*************************************************************/
/*                      行场中断初始化函数                   */
/*************************************************************/
void TIM_Init(void)
{
        TIOS=0x00;              //外部输入捕捉0,1通道
        TCTL4=0x09;             //通道0 上升沿触发,通道1下降沿触发
        TSCR1=0x80;             //使能
        TIE=0x03;               //通道 0，1 中断使能
        TFLG1=0xFF;             //清中断标志位
}
/*************************************************************/
/*                      IO口初始化函数                       */
/*************************************************************/
void IO_Init(void)
{
         DDRA=0X00;             //端口A配置成输入
   
}
/*************************************************************/
/*                     延时函数                              */
/*************************************************************/
void delays(long m){
while(m--);

}
/*************************************************************/
/*                       串口0初始化函数                     */
/*************************************************************/
void SCI_Init()
{
          SCI0BD=261;              //19200bps     Baud Rate=BusClock/(16*SCIBD)
         //SCI0BD=521;
         SCI0CR1=0;              //正常8 位模式，无奇偶校验
         SCI0CR2=0X2C;           //发送允许  接受中断允许
}

/*************************************************************/
/*                        串口0发送函数                      */
/*************************************************************/
void SCI_Write(unsigned char SendChar)
{
                                         
      while (!(SCI0SR1&0x80));
      SCI0DRH=0;
      SCI0DRL=SendChar;
}

/*************************************************************/
/*                 向电脑串口发送所采集的图像                */
/*************************************************************/
void Process(void) {
    unsigned char i,j;
    for(i=0;i<ROW;i++) {
    for(j=0;j<COLUMN;j++) {
    if(Buffer[j]==0)////////////////////if(Buffer[j]>=THRESHOLD)
    SCI_Write('0');////////////////////SCI_Write('1');
    else SCI_Write('1');/////////////else SCI_Write('0');
    }
    SCI_Write(0x0D);
    SCI_Write(0x0A);
    }
  }

/*********************我的程序****************************/
void tiquheixian(void) {  //功能   提取中线  同时用电脑显示两边黑线和中线
   
   unsigned char i,j,k,t;//  i行参数   j一行向左扫描参数   k一行向右扫描参数
            
   for(i=0;i<ROW;i++) {//摄像头倒装 180度 上面就是离车最近的地方
   
     
      flag=0;      //只扫描到一条线时 上一行跟下一行偏移量
      
      for(j=COLUMN_mid;j>2;j--) {//行有中间向左扫描
      
       left_flag=0; //左边是否有黑线标志  0表示无
      right_flag=0; //右边是否有线标志   0表示无
      
      if((Buffer[j]>=THRESHOLD)&&(Buffer[j-1]>=THRESHOLD)) {
      Buffer[j]=0; //左边扫到黑线位置
      left_flag++;    //左边有线标志
      break;
      
      }   
      }
   
      for(k=COLUMN_mid;k<119;k++) {//行由中间向右扫描
      
      if((Buffer[k]<=THRESHOLD)&&(Buffer[k+1]<=THRESHOLD)) {
      Buffer[j]=0;//右边黑线位置
      right_flag++;   //右边有线标志
      break;
      
      }
      }
      if(left_flag&&right_flag) {//如果两边都有线
      t=(unsigned char)(j+k)/2;
      Buffer[t]=0;//中心黑线位置
      } else if(left_flag){//只有左边有线
             flag+=2; //根据观察远一行比进一行到中线距离小2  一般远处就能扫到两条线那就可以直接按两条线提取中线     
             t=j+60-flag; //向右偏移60-flag
             Buffer[t]=0;  
             } else{//只有右边有线
             flag+=2;
             t=k-60+flag;
             Buffer[t]=0;         
             }


   }
      
}

/*************************************************************/
/*                          主函数                           */
/*************************************************************/
void main(void)
{
  
/* put your own code here */
   PLL_Init();
   TIM_Init();
   IO_Init();
   SCI_Init();     

  

  EnableInterrupts;
  
  for(;;)
  {
  
  tiquheixian();
    Process();           //向电脑串口发送所采集的图像        
   }   

           //   _FEED_COP(); /* feeds the dog */
          /* loop forever */
         /* please make sure that you never leave main */
}
/*************************************************************/
/*                        行中断处理函数                     */
/*************************************************************/
#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED
void interrupt 8    PT0_Interrupt()
{
   TFLG1_C0F=1;    //行中断标志位清除，以便于下次行中断进行
   Line++;         //行中断计数变量
   
   if ( SampleFlag == 0 || Line<ROW_START || Line>ROW_MAX )
   {
      return;     //不是要采集图像的有效行，返回                              
    }
   
       if( Line==Get_Image[hang])
  {
   
    delays(8);
   
         
        Buffer[m][0]=PORTA;_asm();Buffer[m][1]=PORTA;_asm();Buffer[m][2]=PORTA;_asm();Buffer[m][3]=PORTA;_asm();Buffer[m][4]=PORTA;_asm();
        Buffer[m][5]=PORTA;_asm();Buffer[m][6]=PORTA;_asm();Buffer[m][7]=PORTA;_asm();Buffer[m][8]=PORTA;_asm();Buffer[m][9]=PORTA;_asm();
        Buffer[m][10]=PORTA;_asm();Buffer[m][11]=PORTA;_asm();Buffer[m][12]=PORTA;_asm();Buffer[m][13]=PORTA;_asm();Buffer[m][14]=PORTA;_asm();
        Buffer[m][15]=PORTA;_asm();Buffer[m][16]=PORTA;_asm();Buffer[m][17]=PORTA;_asm();Buffer[m][18]=PORTA;_asm();Buffer[m][19]=PORTA;_asm();
        Buffer[m][20]=PORTA;_asm();Buffer[m][21]=PORTA;_asm();Buffer[m][22]=PORTA;_asm();Buffer[m][23]=PORTA;_asm();Buffer[m][24]=PORTA;_asm();
        Buffer[m][25]=PORTA;_asm();Buffer[m][26]=PORTA;_asm();Buffer[m][27]=PORTA;_asm();Buffer[m][28]=PORTA;_asm();Buffer[m][29]=PORTA;_asm();
        Buffer[m][30]=PORTA;_asm();Buffer[m][31]=PORTA;_asm();Buffer[m][32]=PORTA;_asm();Buffer[m][33]=PORTA;_asm();Buffer[m][34]=PORTA;_asm();
        Buffer[m][35]=PORTA;_asm();Buffer[m][36]=PORTA;_asm();Buffer[m][37]=PORTA;_asm();Buffer[m][38]=PORTA;_asm();Buffer[m][39]=PORTA;_asm();
        Buffer[m][40]=PORTA;_asm();Buffer[m][41]=PORTA;_asm();Buffer[m][42]=PORTA;_asm();Buffer[m][43]=PORTA;_asm();Buffer[m][44]=PORTA;_asm();
        Buffer[m][45]=PORTA;_asm();Buffer[m][46]=PORTA;_asm();Buffer[m][47]=PORTA;_asm();Buffer[m][48]=PORTA;_asm();Buffer[m][49]=PORTA;_asm();
        Buffer[m][50]=PORTA;_asm();Buffer[m][51]=PORTA;_asm();Buffer[m][52]=PORTA;_asm();Buffer[m][53]=PORTA;_asm();Buffer[m][54]=PORTA;_asm();
        Buffer[m][55]=PORTA;_asm();Buffer[m][56]=PORTA;_asm();Buffer[m][57]=PORTA;_asm();Buffer[m][58]=PORTA;_asm();Buffer[m][59]=PORTA;_asm();
        Buffer[m][60]=PORTA;_asm();Buffer[m][61]=PORTA;_asm();Buffer[m][62]=PORTA;_asm();Buffer[m][63]=PORTA;_asm();Buffer[m][64]=PORTA;_asm();
        Buffer[m][65]=PORTA;_asm();Buffer[m][66]=PORTA;_asm();Buffer[m][67]=PORTA;_asm();Buffer[m][68]=PORTA;_asm();Buffer[m][69]=PORTA;_asm();
        Buffer[m][70]=PORTA;_asm();Buffer[m][71]=PORTA;_asm();Buffer[m][72]=PORTA;_asm();Buffer[m][73]=PORTA;_asm();Buffer[m][74]=PORTA;_asm();
        Buffer[m][75]=PORTA;_asm();Buffer[m][76]=PORTA;_asm();Buffer[m][77]=PORTA;_asm();Buffer[m][78]=PORTA;_asm();Buffer[m][79]=PORTA;_asm();
        Buffer[m][80]=PORTA;_asm();Buffer[m][81]=PORTA;_asm();Buffer[m][82]=PORTA;_asm();Buffer[m][83]=PORTA;_asm();Buffer[m][84]=PORTA;_asm();
        Buffer[m][85]=PORTA;_asm();Buffer[m][86]=PORTA;_asm();Buffer[m][87]=PORTA;_asm();Buffer[m][88]=PORTA;_asm();Buffer[m][89]=PORTA;_asm();
        Buffer[m][90]=PORTA;_asm();Buffer[m][91]=PORTA;_asm();Buffer[m][92]=PORTA;_asm();Buffer[m][93]=PORTA;_asm();Buffer[m][94]=PORTA;_asm();
        Buffer[m][95]=PORTA;_asm();Buffer[m][96]=PORTA;_asm();Buffer[m][97]=PORTA;_asm();Buffer[m][98]=PORTA;_asm();Buffer[m][99]=PORTA;_asm();
        Buffer[m][100]=PORTA;_asm();Buffer[m][101]=PORTA;_asm();Buffer[m][102]=PORTA;_asm();Buffer[m][103]=PORTA;_asm();Buffer[m][104]=PORTA;_asm();
        Buffer[m][105]=PORTA;_asm();Buffer[m][106]=PORTA;_asm();Buffer[m][107]=PORTA;_asm();Buffer[m][108]=PORTA;_asm();Buffer[m][109]=PORTA;_asm();
        Buffer[m][110]=PORTA;_asm();Buffer[m][111]=PORTA;_asm();Buffer[m][112]=PORTA;_asm();Buffer[m][113]=PORTA;_asm();Buffer[m][114]=PORTA;_asm();
        Buffer[m][115]=PORTA;_asm();Buffer[m][116]=PORTA;_asm();Buffer[m][117]=PORTA;_asm();Buffer[m][118]=PORTA;_asm();Buffer[m][119]=PORTA;_asm();
        Buffer[m][120]=PORTA;
  
   hang++;               
   m++;
   }
}
/*************************************************************/
/*                        场中断处理函数                   */
/*************************************************************/


void interrupt 9 PT1_Interrupt()
{
             TFLG1_C1F=1;              //场中断清楚，以便于下次的场中断的正常进行
             TFLG1_C0F=1;              //行中断清除，以便于开始采集图像数据
             m=0;                      //行中间变量清零，以便于开始从把采集的图像放到数组的第一行
             Line=0;                   //行中断临时变量清零
             hang=0;                   //行临时变量清除
             SampleFlag=~SampleFlag;   //场中断标记取反，这样只采集奇数场的图像
}
#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED

哈哈大2010

亲爱的大侠，，，，取出中线再干么呀，怎么通过它来控制舵机呀？？？菜鸟求教

liu2010cq

你的程序怎么没有考虑两边都丢线的情况？！

看不见的水印

计算中线有问题 不能防止串线  行采样有问题

736421469

什么是串线