电磁控制算法的一些问题

myth-avalon · 发表于 2012-6-6 02:51:13

不知到大家调电磁小车时是不是全部将清华的方案拿来用，个人在调车时遇到一些问题，比较郁闷，想和大家讨论一下
第一：我用清华的直立加速度控制以及方向控制，可以实现低速（大概零点几米）匀速的跑完赛道，但是一旦加速后，车子就变得不稳定，速度控制不住，加速很快，然后就飞了。所以我想问一下大家有用清华方案跑到一米以上的没，是不是清华的方案本身就有不足之处，还是我自己的参数问题。求大侠指教

第二：由于上述问题，我决定自己写电机的速度控制，但是出现了一个更尴尬的问题，小车不管低高速都会一直加速，速度控制几乎没有调节作用，我试了很多种速度控制算法，但是车子同样一直往一边加速，调不到匀速。（此时我的小车的直立参数已经调的感觉很好了，电机的速度控制是分左右电机写的），请问一下各位大侠用的什么速度控制策略，可以让车子保持匀速前进，让速度控制起到一定的作用。

求版主大神指教啊，分享一下你们的速度控制的算法！