乐师摄像头控制算法分享。

zzy2099 · 发表于 2012-5-30 08:03:05

cqu_cj 发表于 2012-5-30 00:22
请教大神？怎么实现速度控制周期2ms的啊？我看你的程序结构好像是跟图像采集周期一样的啊？如果用定时中断， ...

程序结构如1楼，毫无保留！
开了2MS定时中断测速，优先级低于行中断（误差几十微秒而已）。

zzy2099 · 发表于 2012-5-30 08:03:58

竹子发表于 2012-5-29 21:46
看楼主的试车视频，直道进弯道时候你们是用了什么减速策略，能使车子把那么快的速度减下来，想不通。。。反 ...

减速就一个方法：
全桥驱动模式下抱死！

zzy2099 · 发表于 2012-5-30 08:05:17

风云变幻发表于 2012-5-29 17:56
请问楼主，如何确定面积和斜率算法的切换，或者说如何确定才不采用斜率控制舵机转角,即入弯时机如何把握?

不用切换吧，切换必然引起抖动。
二者始终按照一定比值即可。

zzy2099 · 发表于 2012-5-30 08:06:23

gang82921390 发表于 2012-5-28 23:02
求断线处理程序啊

断线处理，我们也没做好，基本原理如下：
数据：1 2 4 6 。。。。
补线：1 2 4 6 8 10 12.。。。。。

zzy2099 · 发表于 2012-5-30 08:08:59

是人何装神发表于 2012-5-28 22:52
可以给一个转向控制算法的思路吗？你所说的计算面积，是用的某个固定的矩形和黑线围成的面积，还是根据赛道 ...

我们采用的动态矩形。
其实梯形估计更好，因为图像本身有畸变。

zzy2099 · 发表于 2012-5-30 08:09:45

kevin2009 发表于 2012-5-28 22:34
请问你们使用什么摄像头啊，前瞻150cm还能提取出稳定的黑线

普通CCD黑白摄像头。

414201261 · 发表于 2012-5-30 10:39:11

楼主能不能传点摄像头图像采集的资料啊

kevin2009 · 发表于 2012-5-30 11:30:37

zzy2099 发表于 2012-5-30 08:09
普通CCD黑白摄像头。

后悔了，我们用CMOS的，前瞻设60cm还有不稳定的点

gang82921390 · 发表于 2012-5-30 17:51:39

zzy2099 发表于 2012-5-30 08:06
断线处理，我们也没做好，基本原理如下：
数据：1 2 4 6 。。。。
补线：1 2 4 6 8 10 12.。。。。。

关键要判断出断线，这个不好做啊，你们怎么判断

~never.mind · 发表于 2012-5-30 19:06:05

消除在先..

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