乐师摄像头控制算法分享。

znfc2 · 发表于 2012-5-28 18:15:15

zzy2099 发表于 2012-5-28 17:03
我们学校的4个摄像头组，各自用不同的方法。。。
所以，自己斟酌为妙！

那么能不能说下你们前轮是怎样调整的? 主销内倾,主销后倾,外八字???

vgjkl · 发表于 2012-5-28 19:04:23

谢谢分享！

在彼岸等待 · 发表于 2012-5-28 19:48:50

楼主速度控制那块该怎么搞呢

zzy2099 · 发表于 2012-5-28 22:14:02

znfc2 发表于 2012-5-28 18:15
那么能不能说下你们前轮是怎样调整的? 主销内倾,主销后倾,外八字???

机械这个东西，感觉真玄
不是那辆车，或许无论你怎么调，都出不了状态的。。
所以，我也迷茫！

kevin2009 · 发表于 2012-5-28 22:34:10

zzy2099 发表于 2012-5-28 14:36
20毫秒，按照4M速度算，车子前进了8厘米。。。
我们认为，相对于150厘米的前瞻，这似乎微不足道，，所以 ...

请问你们使用什么摄像头啊，前瞻150cm还能提取出稳定的黑线

是人何装神 · 发表于 2012-5-28 22:52:40

可以给一个转向控制算法的思路吗？你所说的计算面积，是用的某个固定的矩形和黑线围成的面积，还是根据赛道情况，动态的取矩形呢？

gang82921390 · 发表于 2012-5-28 23:02:41

求断线处理程序啊

风云变幻 · 发表于 2012-5-29 17:56:37

请问楼主，如何确定面积和斜率算法的切换，或者说如何确定才不采用斜率控制舵机转角,即入弯时机如何把握?

竹子 · 发表于 2012-5-29 21:46:00

看楼主的试车视频，直道进弯道时候你们是用了什么减速策略，能使车子把那么快的速度减下来，想不通。。。反转？只用PID？。。。。。。:Q

cqu_cj · 发表于 2012-5-30 00:22:49

请教大神？怎么实现速度控制周期2ms的啊？我看你的程序结构好像是跟图像采集周期一样的啊？如果用定时中断，会不会影响到图像采集？我们现在图像采集与速度控制周期都是40ms，感觉速度不是很稳定且滞后太严重了，打算将速度控制周期缩短。想了两个方案：一个是定时中断，但中断优先级比行场中断低；二是将PID函数均匀的放到采集行的间隔执行。不知道此2方案行不行？我们现在止步于2.4m/s，就是因为速度控制不好，望楼主赐教！

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