卡尔曼滤波程序

yssdsz · 发表于 2012-5-27 21:19:54

g_fCarAngle=g_fCarAngle-q_bias * dt; //X(K|K-1)=A*X(K-1|K-1)
你是根据盛行的程序改的吧。那个程序里qbias这个变量表示陀螺仪测量值与实际角速度的偏差。
明白了？

yssdsz · 发表于 2012-5-27 21:21:37

不对。。我再看看。。

在路上520 · 发表于 2012-5-27 21:22:55

嗯，那个程序，我明白，就前面求P那点不懂，然后把那段改了，改成数组了，结果不好

yssdsz · 发表于 2012-5-27 21:24:43

g_fgyroangle=g_fGyroSpeed*dt;

      g_fCarAngle=g_fCarAngle+q_bias * dt;    //X(K|K-1)=A*X(K-1|K-1)

就是这的问题。

g_fgyroangle这玩意更新后没有再用到。。

yssdsz · 发表于 2012-5-27 21:26:47

不行不行。。。不行了。。。。。等我多研究研究。。。。。。

在路上520 · 发表于 2012-5-27 21:30:08

呵呵，好的

yssdsz · 发表于 2012-5-27 21:32:45

这是角速度的前验估计？没懂。。。g_fgyroangle=g_fGyroSpeed*dt;

这是角度前验估计？那当然要用q_m-q_bias了~    g_fCarAngle=g_fCarAngle+q_bias * dt;

yssdsz · 发表于 2012-5-27 21:39:28

你再看看，我现在就想到这。。。先去补充些能量。。。。

佩服你，自己改写卡尔曼的程序！

原来那个程序我大体看懂了，但也没太仔细想。写数学思想方法论文的时候也没好好推一遍。。

在路上520 · 发表于 2012-5-27 21:42:22

嘿嘿，g_fgyroangle=g_fGyroSpeed*dt; 这句不是卡尔曼滤波里的，是我自己加，调试用的。。。。。。。。。。。。。。
你们还要写数学思想方法论文？

yssdsz · 发表于 2012-5-27 21:49:45

在路上520 发表于 2012-5-27 21:42
嘿嘿，g_fgyroangle=g_fGyroSpeed*dt; 这句不是卡尔曼滤波里的，是我自己加，调试用的。。。。。。。。。。 ...

选修课

		自动登录	找回密码
密码			注册

[咨询] 卡尔曼滤波程序