抗积分饱和的PID控制算法及其C语言实现

百川汇流

学习了，很好的想法。不过，请问楼主，如果出现饱和现象，车的控制会出现什么样的情况

378110705

谢谢楼主啊

kido

:):):)

晓磊。。。

确实不错

漫无止尽的八月

1. }else if(pid.ActualSpeed<pid.umax){
   
2.         if(abs(pid.err)>200)                    //积分分离过程
   
3.         {
   
4.             index=0;
   
5.         }else{
   
6.             index=1;
   
7.             if(pid.err>0)
   
8.             {
   
9.             pid.integral+=pid.err;
   
10.             }
    
11.         }

复制代码

应该是else if(pid.ActualSpeed<pid.umin)吧？

至于pid.ActualSpeed这个成员，这个程序到底是作为经过编码器测量反馈回来的速度呢？还是单纯的PID输出控制量？

梦夏流星

学习了

超超超超人

代码写错咯，有个UMAX应该是UMIN，不过学习了

仪124

大神，能在详细些不，有些难

邹孝坤

谢谢楼主的分享，刚入智能车不久，很难得的资料