抗积分饱和的PID控制算法及其C语言实现

cqu_cj · 发表于 2012-5-18 12:52:54

我们之前用的PI控制，积分饱和很明显，直道入弯刹车明显滞后，加入D后好多了~

0726silence · 发表于 2012-5-23 17:15:12

不错，

nst11305 · 发表于 2012-7-26 00:05:40

学习了。。。多谢

风林火山lhy · 发表于 2012-8-1 13:56:47

(abs(pid.err)>200请问这个200是给差值的阈量么，应该如何取值呢？(abs(pid.err)>200？新手求指导

sangxiaoran · 发表于 2012-11-7 14:18:55

if(pid.ActualSpeed>pid.umax) //灰色底色表示抗积分饱和的实现
基友。这个应该是输出的PWM的值和umax的比较。在程序的最后是有pid.ActualSpeed=pid.voltage。。。但是这个变量应该是编码器采集的速度值吧。才有你这一行 pid.err=pid.SetSpeed-pid.ActualSpeed。。你这个变量有点混乱吧

sangxiaoran · 发表于 2012-11-7 14:19:17

Lo.ju · 发表于 2013-2-27 19:11:21

看过留痕

可欣 · 发表于 2013-4-13 23:38:08

学习了，弱弱的问一下，增量式与位置式哪个更好呢

cocacola · 发表于 2013-4-27 13:59:14

学习！

lf1286 · 发表于 2013-5-3 08:13:08

不错，学习了。

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