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标题: 打角舵机控制 [打印本页]

作者: 〆、 时间: 2012-5-13 18:00
标题: 打角舵机控制
前轮打角舵机多使用PD控制，请问PD控制里的偏差是怎么给出的呀？求详解~~~

作者: guichuqing 时间: 2012-5-20 10:33
如果有摇头的话根据摇头转角量和激光偏差量共同决定，比如摇头转了x°角换算到激光打到赛道那一排是偏差amm,而激光偏差是bmm，那总偏差就是a+b咯，这个只是根据一行数据的最简单的PID控制，以后如果储存了更多行数据的话，就要更换新算法了

作者: 〆、 时间: 2012-6-1 23:17

guichuqing 发表于 2012-5-20 10:33
如果有摇头的话根据摇头转角量和激光偏差量共同决定，比如摇头转了x°角换算到激光打到赛道那一排是偏差amm ...

没有摇头，只有一排激光，怎么处理呢？

作者: 黙、ぢ2o！| 时间: 2012-7-19 13:33
简单啊

作者: 侠意 时间: 2012-8-6 20:38

作者: HBU风清扬 时间: 2013-1-31 17:16
通过差值吧

作者: dlyt03 时间: 2013-1-31 21:51

作者: 云南白药 时间: 2014-5-21 21:04
这个可以参考下

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