打角舵机控制

〆、 · 发表于 2012-5-13 18:00:53

前轮打角舵机多使用PD控制，请问PD控制里的偏差是怎么给出的呀？求详解~~~

guichuqing · 发表于 2012-5-20 10:33:20

如果有摇头的话根据摇头转角量和激光偏差量共同决定，比如摇头转了x°角换算到激光打到赛道那一排是偏差amm,而激光偏差是bmm，那总偏差就是a+b咯，这个只是根据一行数据的最简单的PID控制，以后如果储存了更多行数据的话，就要更换新算法了

〆、 · 发表于 2012-6-1 23:17:12

guichuqing 发表于 2012-5-20 10:33
如果有摇头的话根据摇头转角量和激光偏差量共同决定，比如摇头转了x°角换算到激光打到赛道那一排是偏差amm ...

没有摇头，只有一排激光，怎么处理呢？

黙、ぢ2o！| · 发表于 2012-7-19 13:33:36

简单啊

侠意 · 发表于 2012-8-6 20:38:52

HBU风清扬 · 发表于 2013-1-31 17:16:37

通过差值吧

dlyt03 · 发表于 2013-1-31 21:51:34

云南白药 · 发表于 2014-5-21 21:04:48

这个可以参考下

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