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- 十八龙潭
- 标定只是一种计算偏差值的一种思路，想要做得很精确很难（就像你说的比如夹角、特殊情况等等），同时也没有必要，因为个人觉得对于控制来说应该已经是可行的了。我建议你在机械方面多下点功夫，一个尽一切可能减轻小车的重量、另一个方面是尽一切可能降低小车的重心。也许你的小车不听控制不是你程序的问题，而是你小车本身的机械问题。 另外计算偏差还有一种思路（这种思路官网上有），用到左右两个传感器，具体的说就是用左边传感器的值减去右边传感器的值，然后除以左边传感器的值与右边传感器的值之和，既（左-右）/（左+右），得到 ... ...
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- andyxu
- Sir，我现在按照你给的那个 标定和直线插值 在直线赛道上让小车水平移动进行标定，我研究了一下，但是在直到进弯道的时候，根据直到算出来的偏差值不就偏大了（因为有夹角的缘故） 想交流一下，这个怎么解？我也测试了一下，性质是不会变的，只是误差有点大，而且对于特殊情况可能 算出来的偏离值很不一样
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- illab
- 想问问你对于传感器采集的值一边范围大，一边范围小（有时另外一边采集不到值），车子再跑道上只能顺时针跑过，逆时针跑一段路就会偏离跑道，然后用手重新拿回跑道，又可以绕着跑道跑，如此重复下去，这是什么原因导致的（当然知道程序方面需要改进）。可以指导下吗？非常谢谢！
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- 在路上520
- 我们的车不加闭环的时候，向前跑基本不会倒，向后跑1M多的样子就倒下了，可是加速度闭环先加I没有出现官方所说的前后来回摆动，向前很快就可以控制住（跟I的大小有关系），然后向后跑，可是轮子几乎还没转就倒下了，只有加了P才能使车子稳定，但是抗干扰能力很差谁有遇到过类似的问题，解答一下
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- dright_chao
- 嗯，感谢老师！我们发现机械上有些问题，两个轮子转速存在差异。我给两个电机同样的80%占空比，从编码器读会脉冲数相差10（用的100线的编码器），而且速度越快产生的速度差越大，这也可能是影响因素吧？
十八龙潭: 对，转向控制不平滑有可能是位置检测不平滑，这种可能性是最大的，具体原因看看程序运行时一些变量的变化情况。
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- dright_chao
- 哦，谢谢老师！转向控制不平滑有可能是位置检测不平滑，但可能是闭环、直立参数的影响吗？我给恒定的差速量和速度，小车可以稳定地沿着一个圆圈旋转，给速度零的话也可以原地打转。
十八龙潭: 最大的可能是转向控制不平滑
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- dright_chao
- 请教老师：小车转弯不连续、转弯滞后的问题，而且一旦速度加快之后，会猛地转弯，导致左右晃。。
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- 十八龙潭
- 这段时间一直在出差，大概到20号左右。可参考官网方案对速度进行控制。
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- 奉有福
- 还能否一助速度环啊？
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- wangsenm
- 老师，多谢你解答学生的疑惑！ 我按你说方式的测试了，还是在直道上面，我将速度P参数从50减少到了25，设定1.7的速度车模比较稳定加到给定， 设定速度1.95车模加速也不会倒下， 同时减小I参数设定2.05的速度速度可以加到但是绘产生震荡加减速波动，而且波动中可能会倒，没有更长的距离测试能不能消除震荡最终稳定。。 另外，老师可否加我qq啊，交流下现在的问题啊 qq：914779429 设定1.7的速度在赛道上， 刚进弯道就倒了！ 另外我测试了速度开环，设定角度为1度，有转向控制，跑的也是极不稳定，可能其中直立还存在问题吧。 ...
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- wangsenm
- 老师！你好。我刚实验了，把车放在走廊的长直道上，设定1.5的速度，给点定一个比较小的角度环p，车模以达到匀速稳定运行，但车的抗扰性不强，撞到墙上可能
倒。。
我接着设定1.7的速度，车模加不到给定值就倒下，好像
是速度极限，
在赛道是设定1.4的速度，他会在大s弯道上速度达不到设
定值，积分大导致不稳定。不知道原因，另外我重新滤了波，还是没改观。老师有无类似情况呢，可否给我点建议啊！
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- wangsenm
- 老师好！对于不同硬度的车，确实可以通过优化速度控制参数实现控速。但我的车速度加到1.3以上是在大s弯道发现速度达不到给定，积分越来越大或点头，重则倒了。之后用手推过弯，发现角度产生向后的漂移，一段时间后发现角度才跟踪正常。后来调整陀螺仪安装，已经尽量水平，而角度漂移还存在，正反过弯都会出现向后漂移，我推测可能是角度的漂移导致速度控制失效，不知老师在调试过程中是否遇到类似情况？
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- wangsenm
- 多谢老师解惑！！
十八龙潭: 1、对于你描述的小车直立软和硬的情况下对速度控制有不同的影响，这些影响是否可以通过调节速度控制的PI参数加以优化呢，可通过实验加以确认。
2、个人认为对于匀 ...
我实验下看看效果吧
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- wangsenm
- 老师，你好！今调车发现许多问题不解！首先角度环参数很小时，车很软，速度控制比较稳定，但速度加大就会逐渐有速度波动，而且有时会积分饱和，倒！另外速度大会出现点头除此之外，若提高角度环控制参数，车模直立很硬速度控制就跟踪缓慢，跑起来有震荡，但不会点头，不知该如何找到折中点？另外对于匀速运行的稳态似乎有多种可能，第一，速度闭环维持一个稳定倾角，第二，由积分输出正向运行pwm，而角度恒定为0左右，应该是哪一种？
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- 在路上520
- 想加你扣扣18994078
十八龙潭: 没研究过这种版本的.......
