发帖记录一下从大二第一学期开始到现在做四旋翼的历程。

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xuxianju 发表于 2015-5-15 15:22
关于光流传感器的部分，能提供点指导吗，好像对光线的要求很高。焦距设置的话到底对读取的偏移值有多少影响

你用的是ADNS3080还是px4flow？光照强度，焦距，纹路，都影响很大。你看看大疆的视觉定位系统就知道了，对外界的条件要求也很高。

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xuxianju 发表于 2015-5-17 17:54
用的是ANDS3080，但是没有做到鼠标那样的补光效果，定高一米对地面使用基本上没效果。px4flow效果这么好 ...

我的控制器用Px4fiow的效果，你可以看看
对纹路要求很高，下面专门弄了纹路给它

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侯侯金 发表于 2015-6-4 21:29
请问楼主，调四轴必须要把四轴用个棍子吊起来调参数吗，可以直接飞然后调PID吗，还有在一米内的低空到底有 ...

用棍子和台面做出烤架的方式，调roll，pitch，完成后调试yaw，在万向节上。调试PID前要确保滤波都是做好的了，其实数据滤波到完美的程度，PID完全不需要调试，随便写个合理的参数，直接可以飞的。只是要抗风或者悬停精度，才需要调试参数。
如果理论知识好一点的话，建议你先把四轴的模型在matlab上建好，在matlab上调试，这样也省事多。
真正上桨调试的时候叫上至少一个小伙伴，我调试的时候有一次就刚好一个人，然后就出事了，十寸加厚的桨打到手上不是开玩笑的。