欧拉角三轴耦合的问题

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买了一个姿态解算的模块，内含三轴加速度计，三轴陀螺仪，模块上有卡尔曼滤波，pdf上有这么一句：由于三轴是 由于三轴是耦合的，只有在小角度时候会表现出独立变化，在大角度的时候姿态角度会耦合变化，比如X轴接近90度时，即使姿态只绕X轴转动， Y轴角度也会发生较大变化，这是欧拉角表示姿态的固有问题。问题如下：
1、为什么会出现这样的问题，是由于欧拉角表示的角度不连续，出现-180到180的跳变造成的吗？求大神解释下
2、如果改用四元素法可以解决这个问题吗？
请知道的大神帮忙解答下

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Quixote 发表于 2014-11-21 17:25
万向锁。
可以，直接用四元数控制输出PWM。

谢谢了，现在理解了

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Quixote 发表于 2014-11-23 15:59
另外……我觉得卡尔曼很难硬件实现

我觉得那个模块上是有MCU的，先采集传感器，然后做的数据处理，用串口发回来的，减少了调卡尔曼参数的工作量