关于PID的问题~~~

anhuipl2010 · 发表于 2010-4-5 14:29:46

我测试得时候先把ki,kd设为0，再来慢慢测试的kp等待kp差不多了，再来测试ki,kd。。。。

hufangwu · 发表于 2010-4-5 20:59:18

首先，为什么要做PID？
由于外界原因，小车的实际速度有时不稳定，这是其一，要让小车以最快的时间达达到既定的目标速度，这是其二。这个速度的调整过程就必须通过某个算法调整，一般PID就是这个所用的算法。

可能你会想到，如果通过编码器测得现在的速度是2.0m/s,要达到2.3m/s的速度，那么我把pwm增大一点不就行了吗？
是的，增大pwm多少呢？必须要通过算法，因为PWM和速度是个什么关系，对于整个系统来说，谁也不知道。要一点一点的试，加个1%,不够，再加1%还是不够，那么第三次你还会加1%吗？很有可能就加2%了。通过PID三个参数得到一个表达式：△PWM=a *△V1+b *△V2+c *△V3,
a b c是通过PID的那个长长的公式展开，然后约简后的数字，△V1 ，△V2 ，△V3 此前第一次调整后的速度差 ,第二次调整后的速度差,第三次。。。。。
一句话，PID要使当前速度达到目标速度最快，需要建立如何调整pwm和速度之间的关系。

现在你应该明白输入输出是什么。
输入就是前次速度，前前次速度，前前前次速度。
输出就是你的PWM应该增加或减小多少。

justing88 · 发表于 2010-4-9 19:15:22

回复 10# whut_wj

厉害的人一针见血

Aztec · 发表于 2010-4-9 21:56:46

那具体的P、I、D分别是怎么影响车在跑的过程中的性能呢？

whtwhtwht · 发表于 2010-4-9 22:01:08

回复 1# mtlegolas

这个pid是通过函数来实现的，根据检测速度和给点速度

Woods · 发表于 2010-5-4 17:21:27

wj的东西就是有价值，顶

feixue2588 · 发表于 2010-5-4 17:36:08

把速度差乘以一个合适的系数，自然就是pwm了

向往智能 · 发表于 2010-5-4 22:51:27

回复 9# miracledavid

谢谢你，我对pid没什么概念

向往智能 · 发表于 2010-5-4 22:51:54

好东西，大家都来看吧

guchangfeng · 发表于 2010-5-9 09:36:20

　　关注中

		自动登录	找回密码
密码			注册

[控制类] 关于PID的问题~~~

浏览过的版块