今晚小车跑完处女航，尽管慢慢悠悠，但还是很惊喜！刷夜进行时。。。。

sky源鸣

因为小车直立行走抗干扰能力不行，抖得不行，尤其加上方向控制可以转弯了，抖得更厉害了，所以给很小的速度才不至于跌倒，小车就这样晃晃悠悠的跑完了，很开心！
小车直立不好感觉是卡尔曼滤出的波形还是不行，那四个参数调了很长的时间，好不容易调出个自认为完美的波形，但过了一天波形又有过冲了，真无语，关键是不知道那几个参数怎么整定，调的很费力。。。
还有那个陀螺仪的比例值，以前用的互补滤波，现在换成卡尔曼，发现减小那个比例值可以抑制波形的过冲现象，改小了虽然滤出了很好的波形，但实际直立效果却没有想象中的好，这是为什么？纠结。。。。
期待后天的校内赛很顺利，希望这些问题尽快解决，让小车更加稳，冲击国赛！

sky源鸣

飞鸿印雪 发表于 2013-6-4 10:58
哈哈哈     我和你 几乎是在同样的时间完成处女航

sky源鸣

浮夸 发表于 2013-6-4 12:34
你懂卡尔曼吗？？我不懂

我也不是看不太懂，就是在盲目的调参数。。

sky源鸣

mingongB 发表于 2013-6-4 17:07
坚持就是胜利！顶楼主

嗯嗯