乐师摄像头控制算法分享。

zzy2099

虽然在四川省赛中未能顺利完成决赛比赛，但验证了我们的策略让摄像头跑上3M基本应该没问题。
#include "smartcar.h"
void main()
{
       软硬件系统初始化（）;
       for(;;)
       {
                if（图像采样完成）
               {
                    边沿检测法提取左右黑线（）；
                    数据滤波消除十字错误数据（）；
                    十字和反光断线补线（）；//反光补线非常不稳定
                    根据面积和斜率计算方向和速度控制量（）；
                    方向控制（）；
               }
                速度控制();
       }
}
/*
说明：
图像采集采用等距采样，从30~310行跳行采。
前瞻150CM，速度控制周期2毫秒，方向控制周期20毫秒。

请高手不吝赐教，若方便，指出结构问题。
同时也愿车友共同进步，愿智能车技术蒸蒸日上！

*/

zzy2099

agogos 发表于 2012-5-28 13:58
我是觉得这个刷新率慢了，整场采集完算延迟会有点大。。建议采集中间插入处理。。。

20毫秒，按照4M速度算，车子前进了8厘米。。。
我们认为，相对于150厘米的前瞻，这似乎微不足道，，所以没有实时处理。。

zzy2099

agogos 发表于 2012-5-28 15:21
你们的一行像素点是多少呢？能保证150cm外的绝对可靠？？？？我的1m外就有点漏点了。。。特别是小S

40行160列！

zzy2099

znfc2 发表于 2012-5-28 13:08
面积和斜率计算方向和速度控制量,这到底是如何计算的呢?

我们学校的4个摄像头组，各自用不同的方法。。。
所以，自己斟酌为妙！

zzy2099

星斗520 发表于 2012-5-28 17:03
速度控制周期2ms ? 怎么确定是2ms 如果用ＰＩＴ中断　不怕影响图像采集吗？　　楼主是每一场都进行数据处理 ...

中断有优先级的。

况且，行中断也就60多US，就2MS而言，误差不大。

zzy2099

是人何装神 发表于 2012-5-28 13:26
请问你们怎么确定黑线基准的呢？   我是用的连续搜索到七行，并且这七行的偏差不大

黑线基准根据上一幅有效图像确定

zzy2099

星斗520 发表于 2012-5-28 17:16
多谢指教 还有一点疑问 每场数据都做处理吗？ 不是一场采集 一场处理？
不担心 数据还没处理结束 新数据 ...

程序写简单点，就没问题，呵呵！
毕竟20MS里面，真正采图像的也不过20%的时间！

zzy2099

znfc2 发表于 2012-5-28 18:15
那么能不能说下你们前轮是怎样调整的? 主销内倾,主销后倾,外八字???

机械这个东西，感觉真玄
不是那辆车，或许无论你怎么调，都出不了状态的。。
所以，我也迷茫！

zzy2099

cqu_cj 发表于 2012-5-30 00:22
请教大神？怎么实现速度控制周期2ms的啊？我看你的程序结构好像是跟图像采集周期一样的啊？如果用定时中断， ...

程序结构如1楼，毫无保留！
开了2MS定时中断测速，优先级低于行中断（误差几十微秒而已）。

zzy2099

竹子 发表于 2012-5-29 21:46
看楼主的试车视频，直道进弯道时候你们是用了什么减速策略，能使车子把那么快的速度减下来，想不通。。。反 ...

减速就一个方法：
全桥驱动模式下抱死！