分段PID算法的实现~！

fq1888 · 发表于 2010-5-3 16:29:19

请教各位分段PID算法是如何实现的？

我是做摄像头组的，目前对PID算法面临一个难题，希望大家能帮帮忙，非常感激~！

控制要求：直道和小S用一套PID——1，其他弯道用PID_2；
问题来了，
在两套PID相互切换的时候，总会存在PID内的增量和上次误差，上上次误差影响下一次的情况，

我很想知道大家是怎样解决切换问题的？查看了很多技术报告，都没提到。只提到了“采用了分段PID控制”，难道是这个问题太过简单了不屑一提？

关于这个问题，我研究一周了，目前还没找到解决方案，希望朋友们能帮忙讨论一下，互相交流学习，谢谢~！

fq1888 · 发表于 2010-5-6 10:25:04

万能的坛啊，热心的朋友啊，写过PID控制算法的朋友，恳请提高点意见，解决一下不同参数的两套PID切换瞬间如何消除扰动的方案，小弟不胜感激~！！！

fq1888 · 发表于 2010-5-6 10:25:32

我最近在做智能小车，采用CCD摄像头作为传感器对白底黑线（黑色的一条线为引导线，地板为白色）的赛道进行寻迹。

目前系统中写了两套PID算法，

PID_Stright；用于直道环境和波动很小的小S弯道（小S弯可看成直道直接冲过去而不飞出跑道），这套PID，P值很小，目的是使其波动小。

PID_Bend；这套PID用于大弯（如普通直道入弯，U型弯，不可直冲的大S弯，发夹弯），这套PID的P值很大，目的是让其能提供舵机较大转角顺利过弯。

问题：

调试发现，参数调整到较好状态后，车体处于连续弯道或者连续直道时候，都是很稳定的（因为此时车体应用的只是其中一套PID参数），但是车体在直道变为弯道时候，PID切换瞬间，或者弯道变为直道，PID切换瞬间，舵机都出现无规则摆动，此时就会跑出跑道。

历遍大量技术报告，以上问题可以总结为：很多队伍舵机控制采用直道弯道不同PID参数的方法，这样会导致弯道与直道切换时会带来跳动，在直道入弯道，弯道恢复到直道，甚至在弯道中（弯道中也会存在短暂时间的直道），带来舵机的无规则摆动。
我现在的小车出现的正是以上的问题。

万能的坛啊，热心的朋友啊，不管是否是做智能车的，写过PID控制算法的朋友，恳请提高点意见，解决一下不同参数的两套PID切换瞬间如何消除扰动的方案，小弟不胜感激~！！！

P.S.
目前我采用的是PD控制算法，因为I参数较难调，所以先应用PD控制算法。