关于舵机的控制

562944207

我用的电磁传感器控制舵机转向，我现在用的是分段函数进行调节，但是现在遇到的这个问题也比较严重，就是车在弯道进入知道的时候，舵机打角由于过大，引起车在知道一段时间内一直在抖动， 我想问问这个问题该怎么解决？
我还想问一下是不是舵机响应和电机转速快慢之间的影响也比较大，那如果遇到这个问题该怎么去处理？

shen1994

562944207 发表于 2016-12-19 18:41
谢谢； 了啊，那也就是说在那块数据会报错？

你把车放在赛道上弯道处，看看你的车在有些地方的检测反馈量是否太小

9802344

多看看其他队比赛视频

scoefield

可以试试模糊控制

562944207

scoefield 发表于 2016-12-15 09:58
可以试试模糊控制

对模糊现在没啥概念，也不知道该如何下手，不知道那个程序的格式该怎么去写，希望可以给点提示。？

scoefield

恩，先用经典PID调吧，调的差不多了，到后面可以再尝试模糊控制，模糊控制网上资料有许多，可以看看

a767945755

分段函数的话 把函数算出来的PD传回来看一下 是不是平滑的

lyyyuna

模糊控制最后换算下来也是分段控制。
你不如讲讲你的分段是怎么分的？
要想不抖的话，在偏差较小的时候可以减小 P。

shen1994

分段P控制，可能会解决抖的问题

562944207

lyyyuna 发表于 2016-12-16 18:28
模糊控制最后换算下来也是分段控制。
你不如讲讲你的分段是怎么分的？
要想不抖的话，在偏差较小的时候可 ...

我的分段P进行调节用的是二次函数的叠加，原来的PD是一个一次函数，现在我把那个P的范围分段限定之后把他搞成多个二次函数来控制现在都的问题没那么严重了，但是出现一个问题，一提示舵机打角的变化就反应有些迟钝，不太灵敏？不知道这个怎么处理，把P 调大吗？

562944207

shen1994 发表于 2016-12-17 20:43
分段P控制，可能会解决抖的问题

我用的分段调节，确实有所减缓，但是还是控制的不明显，还是会抖动，在出Q弯的时候，还是会抖动，可能是数据在十字处的变化原因。