速度环和直立环怎么才能和谐相处

LSQ_GSQ

直立车现在走起来还好，就是直立有点受欺负的感觉。设定速度前进--适当阻挡--车直接趴下了。请问这是怎么回事啊？求大神救命啊，现在只求能跑。。。

LSQ_GSQ

分析简化系统的传递函数，它具有一个一阶极点1zTk−−。如果要保证系统稳定，需要满足。这就要求车模倾角的调整时间常数要大，调整速度缓慢和平滑，同时速度的反馈比例要小。这一结论与实际经验是相符合的。zTk>zTk
以上两点在程序实现方法可以通过改变控制周期，减小控制参数，信号进行平滑滤波等方式来实现。具体可以参见第五部分软件代码。

~勇远缘纷~

限幅

LSQ_GSQ

~勇远缘纷~ 发表于 2014-5-15 18:26
限幅

请问限谁的幅啊？是限直立PWM、还是速度PWM、还是速度积分项呢？谢谢

1169298552

速度输出

~勇远缘纷~

LSQ_GSQ 发表于 2014-5-15 18:46
请问限谁的幅啊？是限直立PWM、还是速度PWM、还是速度积分项呢？谢谢

速度PWM、速度积分项都得限

LSQ_GSQ

1169298552 发表于 2014-5-15 19:33
速度输出

我试过了，直接导致速度环无力

LSQ_GSQ

~勇远缘纷~ 发表于 2014-5-15 19:43
速度PWM、速度积分项都得限

我试过了，直接导致速度环无力

~勇远缘纷~

LSQ_GSQ 发表于 2014-5-15 20:50
我试过了，直接导致速度环无力

那是你的直立太软么？

LSQ_GSQ

~勇远缘纷~ 发表于 2014-5-15 23:12
那是你的直立太软么？

单独调直立的时候我看也不软啊，简直是压都压不倒的节奏的