摄像头组 角度控制问题

zhujiang2207

在角度控制平衡时，当小车的角度在零度左右时，电机基本不动作，小车可以平衡，但是加速度闭环控制时，小车无法保持静止不动，而是在零度左右小范围的摆动。是不是我角度控制P太小了，还是死区电压小了，还是什么其他原因，请高手支招，谢谢。