贴出你的主程序，大家相互学习吧，我开个头！

zzy2099

摄像头组：

#include "smartcar.h"
void main(void)
{
                 
  ready_go();
  setspeed();
  setfun() ;
  for(;;)
  {  
   
      //angle_test();
      if(flag_bmp);
      {  
          bin_pic();
          search_image();
          calc_parameter();  
          calc_center();
          check_start();
          get_angle();
          flag_bmp=0;
      }
      get_speed();
  }                     
}

zzy2099

光电：
#include "shake_head.h"
void main(void)
{
  init();
  for(;;)
  {     
     light_led();
     if(check_start&&key1)   start();                           
     getposition();
     head();  
     direction();
     speedpid();
  }
}

zzy2099

电磁：

#include "Cpu.h"
#include "Events.h"


//================================================================================================

void main(void)
{

  unsigned long aa=800000;
  while(aa--);
  get_set_speed();
  PE_low_level_init();
  LCD_Initial();

  DDRB_DDRB3=1;       //设置B3口作为输出  测试周期
  return_ok=AD_Start();
   for(;;)
        {   
        get_line_data();
        calcu_position();
        calcu_angle_speed();
        control_angle_speed();
        PORTB_PB3=  ~PORTB_PB3;
        }
        
}

chiusir

不错，很简洁，模块化设计，顺序执行，逻辑清晰，功夫就在函数里，呵呵

段鹏飞

void main(void)
{

  Set_BusCLK();
  Init_PWM();  
  PORT_Init();
  PIT_Init();
        EnableInterrupts;
       
  while(Scf_State){  //检测完成标志位
    //舵机控制
    Scf_State=0;
  }
  while(Speed_State){ //速度获取完成标志位
    //电机控制
    Speed_State=0;
  }

  for(;;) {
    _FEED_COP(); /* feeds the dog */
  } /* loop forever */
  /* please make sure that you never leave main */
}
这样的设计合理吗？？

段鹏飞

光电的 用的是中断采样

段鹏飞

虚心求教

紫藤

学习---

zzy2099

回复 5# 段鹏飞


    个人觉得用中断方式更好一些，更能精确控制好 采样周期和控制周期。

段鹏飞

回复 9# zzy2099


    哦  中断 来检测采样 同样的用中断来给舵机PWM值 ，这样能避免给舵机的PWM值 不一定就在一个周期内或者超过一个周期