問吉他老師關於零點漂移以及速度反饋的問題

vista263428652

吉他老師：
    老師你好，我們組是用的互補濾波，只要陀螺儀以及加速度計零點調對的話直立是沒什麼問題的，只是比較抖，對於抖這個問題，我們曾經試過用比較小的PD，可以立的很好，但是到速度控制時，電機則沒有多大的恢復力，所以我們還是用很大的PD，但是根本沒辦法調到立的不抖，所以我們就用這個效果直接進入速度控制了，（1）請問老師這個抖是什麽問題呢？還是說這個抖不阻礙速度控制呢？（2）我還有一個疑問就是陀螺儀零點漂移很嚴重，官方調試第二版上面說在速度控制時可以補償零點漂移，那我現在需要每次上電都調零點嗎？另外我仔細看了一下官方調試第二版，我發現直立控制時電機的ZLduty是負的才是前進的，我們則相反，（3）如果是負的話我則需要將下圖的+改為-嗎？

謝謝老師回答我的三個問題。

除却巫山不是云

lixin815866 发表于 2012-4-21 10:26
"(1）车模的抖动，在参考设计方案中和调试视频中是表现为直立控制参数D比较大的时候 引起的车模高频震动。 ...

不知您之前那个虚位的问题解决了没有，现在我也出现这个问题啊，加上速度之后碰到跑到接口不平的地方抖一下由于那个虚位的存在就会有一个很大的倾角，晃几下就倒了。蛋疼啊。

molusihui

速度控制时 5ms采一次脉冲 PI控制 给个期望脉冲 小车不是匀速前进 而是跑跑停停 但如果100ms采一次就不会了   请问 这是什么问题？

阿ken

vista263428652 发表于 2012-5-4 18:25
老師你好：
    我的車子現在在過急的彎道的時候總是要轉動過度，然後就停在那裡一下，然後才開始繼續向 ...

这个问题。我们也发现有，就是速度快了，然后过比较急的弯，好像是转过头了了，然后速度就减下了！这是转弯的参数调得不好吗？

vista263428652

吉他手 发表于 2012-4-23 10:55
(1)你的第一个问题需要通过自行程序调试发现其中的BUG；
(2)第二个问题是速度控制环节中的I过大或者P过小 ...

老師你好：
    我的車子現在在過急的彎道的時候總是要轉動過度，然後就停在那裡一下，然後才開始繼續向前走，請問老師這是直立PD沒有調好的原因嗎？還是說方向P太大了，可是我們加了轉動陀螺儀來抑制過沖也似乎沒多大作用。
  謝謝。

海彬

帮顶

自由的飞

lixin815866 发表于 2012-4-21 10:26
"(1）车模的抖动，在参考设计方案中和调试视频中是表现为直立控制参数D比较大的时候 引起的车模高频震动。 ...

你好，我的小车的问题和你的一样，每次从向前到向后的过程中，大概在平衡位置时都会抖一下，就是你说的虚位，不知你解决了吗？还有速度反馈是正反馈，它的表现是什么，是不是把小车提起来，有个倾角，它就一直加速运动下去，而负反馈是提起来，小车轮子一会往前一会往后，真的很纠结，求解答！！！万分感谢！！！

吉他手

阿ken 发表于 2012-4-22 22:08
请问老师，速度的积分I和比例P出来的结果过大的话都可能会使PWM输出满值，而且他们是相加的，那他们是不是 ...

一般通过减少速度控制的PI参数确保速度反馈不要太大。使得角度控制无法进行。

吉他手

vista263428652 发表于 2012-4-22 22:39
老師你好：
   是這樣的，我現在已經讓車子能勉強勻速走了，給它一個速度5，它則差不多是以200的速度前進 ...

(1)你的第一个问题需要通过自行程序调试发现其中的BUG；
(2)第二个问题是速度控制环节中的I过大或者P过小引起的速度控制超调。

吉他手

wenti 发表于 2012-4-22 22:27
老师！！你好！我的车现在跑直道不会前后晃，可是转弯的时候就会前后晃，不管是速度快，还是速度慢，都是 ...

你的问题，我并没有碰到过。也没有看到过你的具体情况。所以无法得知具体原因。你的问题可以试图从调整车模相关的直立、速度和转弯控制参数加以修正。其他我说不了什么的。