电磁车直立

z12c34j56

          弄了好久   车终于立起来了   可以在赛道上勉强跑完    速度有点慢    发现滤波和车的重心的确很重要  所以在滤波上可以多下点功夫  我们的滤波虽然看着也不是很好  但是感觉也还可以了  延迟有一点点  但是基本没有过冲，慢慢的调就立起来了  能站立几分钟    然后加了速度闭环 抗性就不错了  只是在赛道上走的时候过长直道的时候会出现小停顿，有大神说是静止没调好 ，但是自己又重新调过静止，还是一样  ，大神们帮忙解决一下啊  ，你们要小车走是设定了一个速度值吗   还是还加了一个起始的角度值，求解啊

□借ωο①生

z12c34j56 发表于 2012-6-19 22:05
不应该啊   应该是实时的啊  你再好好检查一下你的程序  角度的调整是不间断的  每5ms一次

嘿嘿  这个问题昨天解决啦  发现是电机驱动的函数写的有点问题  改正过来了。。。
可是现在跳参数好费劲啊  在平衡位置抖动很严重   感觉超调量太大啦   我调小了PD参数也不好用啊  能告诉我出什么问题了吗  纠结呀

z12c34j56

□借ωο①生 发表于 2012-6-19 12:49
楼主帮忙看看呗...谢啦
请问楼主，在中心平衡位置时车就停了  不再采样取值了  这是为什么？？？

不应该啊   应该是实时的啊  你再好好检查一下你的程序  角度的调整是不间断的  每5ms一次

□借ωο①生

楼主帮忙看看呗...谢啦
请问楼主，在中心平衡位置时车就停了  不再采样取值了  这是为什么？？？

张景张景

玩ㄝ★卟恭 发表于 2012-3-31 21:14
楼主很厉害啊  没加速度闭环就能立几分种  我想问一下 我的车加了速度闭环后会前后剧烈移动  最后失控倒下  ...

我们加了速度闭环之后，小车抖动的很厉害。。。。。这个问题有人有有人没有。。。请问同学怎么解决的。。。可能是哪些方面的问题。。求教了

z12c34j56

1111玩儿 发表于 2012-3-23 08:43
请问下楼主角度滞后是因为什么原因？直立控制中P,I取值大概是多少？

角度滞后可能是滤波没调好吧，pi参数每辆车的情况都不一样，都是在调整过程中看现象，积累经验的

z12c34j56

chiyan 发表于 2012-3-29 21:03
停顿时不是因为角度的问题啊？

我们也正在各种尝试啊  目前还不知道怎么办

z12c34j56

dlzhouyuan 发表于 2012-3-29 21:00
求教lz速度闭环啊，我就是不会啊不会……用官方的好像没任何效果

只要你极性是对的，测速也是对的，那么按照官方的方法就会有效果的 ，慢慢的一步步来，不要急

jusson

mini绝对式编码器测速&转向非常方便，可以考虑下，淘宝上有卖

风少

会会1314 发表于 2012-4-3 20:52
LZ厉害啊 我们的现在利不起来啊 伤心啊 在中心位置抖得特别厉害 老往一个地方跑 是怎么回事啊 求指点啊

请问朋友，你现在只调直立控制能站起来了吗？我的和你问题差不多，也是在中心抖得很厉害，那个PD到底怎么调啊，P比D大好多倍吗？求指教