舵机的PID控制输出

justing88 · 发表于 2010-4-15 18:18:47

//位置式 PID 控制设计
unsigned int LocPIDCalc(int NextPoint)
{
register int  iError,dError;

  iError = sptr->SetPoint - NextPoint;    //偏差
  sptr->SumError += iError;    //积分
  dError = iError - sptr->LastError;    //微分
  sptr->LastError = iError;

  return(sptr->Proportion * iError          //比例项
         + sptr->Integral * sptr->SumError //积分项
         + sptr->Derivative * dError);       //微分项
}

第一:以上的是位置式PID 算法，输入的是从CCD中读取过来的黑线的中点，setpoint的值是舵机位置。按照凌阳公司的PID解说，好像这个函数的返回值是具体的位置，而不是增量。其实PID的程序，比如说要偏差啦，积分了，微分了，这些设置我是懂的，我也看了好多大学的报告，也包括他们的程序，程序也很少。感觉还是有点云里雾里的。这个返回值到底是什么东西，是舵机角度的增量吗？？还是PWM的增量，还是直接是具体位置（比如采集40个点，正中是20）？我知道增量式PID算出来是增量的，最后要实现控制的话还得加上原来的PWM数值。这个位置式是什么情况。
看过whut_wj的一个回答，输出的是PWM的增量。但是，他回答的是增量式的，而不是位置式的。