舵机的PID控制输出

justing88

//位置式 PID 控制设计
unsigned int LocPIDCalc(int NextPoint)
{
    register int  iError,dError;
  
  iError = sptr->SetPoint - NextPoint;       //偏差
  sptr->SumError += iError;       //积分
  dError = iError - sptr->LastError;     //微分
  sptr->LastError = iError;
      
  return(sptr->Proportion * iError            //比例项
           + sptr->Integral * sptr->SumError   //积分项
           + sptr->Derivative * dError);        //微分项
}

第一:以上的是位置式PID 算法，输入的是从CCD中读取过来的黑线的中点，setpoint的值是舵机位置。按照凌阳公司的PID解说，好像这个函数的返回值是具体的位置，而不是增量。其实PID的程序，比如说要偏差啦，积分了，微分了，这些设置我是懂的，我也看了好多大学的报告，也包括他们的程序，程序也很少。感觉还是有点云里雾里的。这个返回值到底是什么东西，是舵机角度的增量吗？？还是PWM的增量，还是直接是具体位置（比如采集40个点，正中是20）？我知道增量式PID算出来是增量的，最后要实现控制的话还得加上原来的PWM数值。这个位置式是什么情况。
看过whut_wj的一个回答，输出的是PWM的增量。但是，他回答的是增量式的，而不是位置式的。

justing88

谢谢回答！！！！

632693521

好东西，不知道还有 电机控制PID么 急需？？？

justing88

回复 3# 632693521


    PID控制电流的很多啊，论坛上发的也都是控制电流的，因为控制电流的通常用的是增量式的，我给你一个PDF吧，里面应该有你想要的东西，哎弄不上去，我复制黏贴下，程序如下：
//数据结构
typedef struct PID
{
  int  SetPoint;     //设定目标 Desired Value
  long SumError;                //误差累计  

  double  Proportion;         //比例常数 Proportional Const
  double  Integral;           //积分常数 Integral Const
  double  Derivative;         //微分常数 Derivative Const

  int LastError;               //Error[-1]
  int PrevError;               //Error[-2]
} PID;


//增量式 PID 控制设计
int IncPIDCalc(int NextPoint)
{
  register int iError, iIncpid;
   //当前误差
  iError = sptr->SetPoint - NextPoint;
   //增量计算
  iIncpid = sptr->Proportion * iError               //E[k]项
            - sptr->Integral   * sptr->LastError     //E[k－1]项
            + sptr->Derivative * sptr->PrevError;   //E[k－2]项
   //存储误差，用于下次计算
  sptr->PrevError = sptr->LastError;
  sptr->LastError = iError;
   //返回增量值
return(iIncpid);
}

justing88

回复 4# 50833713


    谢谢你的简单明了的回答。我可以确定下，这个位置式的PID控制，直接输给（比如我是用6.7级联的）PWMDTY6，控制舵机的转角？？

justing88

回复 7# 50833713


    十分感谢你的耐心回答，哈哈，终于有点知道了。。。

cyd360

路过~~~~

吉人天相

guo