用边沿比较器二值化图像，受赛道外影响巨大，求解决办法

0SAS0 · 发表于 2012-2-14 15:02:10

如果赛道外是深色，或者黑色的地面。。那么边沿比较器二值化后的图像便会丢失赛道左边界。。因为边沿比较器在信号一开始总会得出高电平。。。等扫入跑道后视频信号虽然变为了白色，但是二值化信号原本就是高电平了。。。没得可翻转，结果赛道左边界就这么丢失了
求解决办法啊。。。。如何改进电路呢T_T

agogos · 发表于 2013-1-27 23:44:38

znfc2 发表于 2012-2-15 13:25
你用的是12VCCD? 这种摄像头有自动白平衡,自动曝光,,,,,,整幅图片太黑就会导致整幅图像太亮,,,晕的不行

弱问，你后来的摄像头也是12V的CCD？那么自动曝光AE，你是通过摄像头周围的几个IO口拉低控制的？

华水剑客 · 发表于 2012-3-24 03:23:19

我也不知选什么了

hpuwangyankai · 发表于 2012-2-19 16:58:38

二值化后，找赛道边界

0SAS0 · 发表于 2012-2-19 00:57:43

sonwendi 发表于 2012-2-18 16:05
二值化不是黑线低电平白色高电平么？
你检测二值化以后的边沿跳变不就得了
怎么我上一个回复还可以插 ...

哎。。。不是这样的。。。总之，这次的新赛道似乎不适合边沿检测电路。。从原理上看，边沿检测似乎就不可能稳定。。我们正在准备改变方案

sonwendi · 发表于 2012-2-18 16:05:11

本帖最后由 sonwendi 于 2012-2-18 16:06 编辑

0SAS0 发表于 2012-2-17 09:52
意思就是。。。边沿检测比较器，只会对电压跳变有反应，对吧？
那么从行中断出来之后，无论看到黑色还是 ...

二值化不是黑线低电平白色高电平么？
你检测二值化以后的边沿跳变不就得了
怎么我上一个回复还可以插广告……

0SAS0 · 发表于 2012-2-17 09:52:32

sonwendi 发表于 2012-2-17 00:58
不太明白你说的意思，既然是边沿检测，那么有跳变沿就应该能检测的到~

意思就是。。。边沿检测比较器，只会对电压跳变有反应，对吧？
那么从行中断出来之后，无论看到黑色还是白色，二值化信号总会是高电平。。。因为即便是黑点，电压也会高于行中断
于是问题就来了，假如地面是黑色的。。。那么上来会得到高电平。。等到了黑线，视频信号并不会出现下降沿。。因为地面颜色跟黑线差不多。。。于是二值信号依旧是高电平
而到了白色跑道。。虽然视频信号出现了上升沿。。但是二值信号原本就是高电平，无法再高了。。。。
结果左侧黑线就这么丢了T_T

sonwendi · 发表于 2012-2-17 00:58:55

本帖最后由 sonwendi 于 2012-2-18 16:05 编辑

不太明白你说的意思，既然是边沿检测，那么有跳变沿就应该能检测的到~

0SAS0 · 发表于 2012-2-16 22:24:35

尐精灵发表于 2012-2-16 18:18
你qq多少我加你讨论一下吧

297348785~~

尐精灵 · 发表于 2012-2-16 18:18:22

0SAS0 发表于 2012-2-15 14:05
旧赛道边沿检测效果应该还是很好的。。。黑线的两个边都能找到
可赛道变了。。。旧的好没用啊。。。。。 ...

你qq多少我加你讨论一下吧

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