电磁的直立控制

395600335 · 发表于 2012-1-11 20:06:49

控制电机的信号，到底应该用加速度计和陀螺仪融合出来的角度呢?还是应该用官方给出的用加速度来控制？？我已经用过角度了，信号用卡尔曼滤波，信号非常好，但是总是立不起来！不知道为啥！PID的参数也调了很久。。。求解释

AOE · 发表于 2012-12-29 03:03:59

调到眼花都没弄出来...

duobi · 发表于 2012-7-1 23:19:05

asd928757643 · 发表于 2012-6-6 21:54:01

顶一下，问题还是没有解决

风少 · 发表于 2012-5-24 11:11:12

whut_RY 发表于 2012-1-11 20:53
官方给出的式子是这样的
滤波后的的角度A,角速度直接用陀螺仪的值B,
PWM给的电压V = P * A + D * B;

那我请问一下，我也是用官方的，你P和D的参数差别到底多大啊？P比D大好多倍吗？

cuixiaopeng · 发表于 2012-3-31 21:25:39

不用管正负吗？

毛毛草 · 发表于 2012-3-5 15:35:16

哈醒123456 · 发表于 2012-2-28 00:58:18

不加速度能够直立，但是车来回摆动幅度会慢慢地加大

wscjun · 发表于 2012-2-26 21:30:30

我们的车也是往一边加速直到倒下请问如果不加速度控制能不能直立呢

哈醒123456 · 发表于 2012-2-26 15:40:10

官网给的思路很好，滤波效果不但好，而且调试很方便

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