求教有关PWM控制舵机的程序

南极之星

这个是我从一本教科书上找来的程序，想拿来试下用PWM控制舵机
但是不懂为什么没有波形输出
因为是新手，悬赏不是很多。。。。
程序如下

1. #include <hidef.h>     
   
2. #include <mc9s12dg128.h>     
   
3. #pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12dg128b"
   
4. 
   
5. 
   
6. #define BUS_FREQ    32000000                    //总线频率
   
7. #define PWM_PRCLK   0x22                        //CH_A=CH_B=BUS_FREQ/4            
   
8. #define CH_A_FREQ   8000000                     //时钟A频率
   
9. #define CH_B_FREQ   8000000                     //时钟B频率
   
10. #define CH_SA_FREQ  1000000                     //时钟SA频率
    
11. #define CH_SB_FREQ  1000000                     //时钟SB频率
    
12. #define CH_SA_DIV   (CH_A_FREQ/(CH_SA_FREQ*2))  //CH_SA_DIV=4
    
13. #define CH_SB_DIV   (CH_B_FREQ/(CH_SB_FREQ*2))  //CH_SB_DIV=4
    
14. #define STEER_FREQ  100                         //舵机频率100Hz
    
15. 
    
16. 
    
17. void Pwm_init(void) {
    
18.   PWMPRCLK=PWM_PRCLK;
    
19.   PWMSCLA=CH_SA_DIV;
    
20.   PWMSCLB=CH_SB_DIV;
    
21.   PWMCTL_CON45=1;、                            //组合PWM45
    
22.   PWMCTL_CON67=1;
    
23.   PWMCTL_CON23=1;
    
24.   
    
25.   PWMCLK_PCLK5=1;                              //PWM5使用SA
    
26.   PWMCLK_PCLK3=1;
    
27.   PWMCLK_PCLK7=1;
    
28.   
    
29.   PWMPER45=(CH_SA_FREQ/STEER_FREQ);      
    
30.   PWMPER23=(CH_SB_FREQ/MOTOR_FREQ);
    
31.   PWMPER67=(CH_SB_FREQ/MOTOR_FREQ);
    
32.   PWMPOL_PPOL5=1;                               //写PWM45的周期寄存器
    
33.   PWMPOL_PPOL3=0;
    
34.   PWMPOL_PPOL7=0;
    
35.   PWMCAE=0x00;
    
36.   PWME_PWME5=1;                                  //左对齐
    
37. }
    
38. 
    
39. void Motor_back(uint duty) {
    
40.   PWMDTY45=duty;
    
41. }
    
42. void delay(unsigned int delay_time) {
    
43.   unsigned int loop_i,loop_j;
    
44.   for(loop_i=0;loop_i<delay_time;loop_i++)
    
45.     for(loop_j=0;loop_j<500;loop_j++)
    
46.     _FEED_COP();
    
47. }
    
48. 
    
49. void main(void) {
    
50.   
    
51.   Pwm_init();
    
52.   Motor_back(9250);
    
53.   delay(2000);
    
54.   for(;;){
    
55.     Motor_back(9500);
    
56.     delay(2000);
    
57.     Motor_back(9000);
    
58.     delay(2000);
    
59.   }
    
60. }

复制代码

誉，

cyyan 发表于 2010-4-22 21:11
试试这个
void main(void) {
  /* put your own code here */

亲···能注释下么？

了修明日

xuexi

liyun9999

没有波形。。。

无敌快车

那我也先收藏一下

言言非心

求高手了！

tz0704321

zwypp0304

谢谢分享

zwypp0304

谢谢分享

luoguoying

试试我编的这个：
//-------------------------------------------
//功能说明：MC9S12XS128--PWM 例程
//使用说明：实现通道3(PP3)输出频率为50Hz，占空比为2%至14%之间循环变化
//-------------------------------------------
#include <hidef.h>      /* common defines and macros */
#include "derivative.h"      /* derivative-specific definitions */
#include <MC9S12XS128.h>     /* derivative information */
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
uchar PWMDTY_NUM=13;      //PWM通道周期寄存器
//-----时钟初始化程序------//
void PLL_Init(void)
{
  REFDV=1; //PLLCLK=2*OSCCLK*(SYNR+1)/(REFDV+1)
  SYNR=2; //锁相环时钟=2*16*(2+1)/(1+1)=48MHz
  while(!(CRGFLG & 0x08));
  CLKSEL=0x80; //选定锁相环时钟
}
//--------------------------------
void Delay(void) {
  unsigned int i,j;
  for(i=0;i<50;i++)
    for(j=0;j<3388;j++);
}
//------------------------------
void MCU_Init(void)
{
  DDRB=0x00;
  DDRP=0x08;
  PUCR_PUPBE=1;
}
//-------PWM初始化程序--------//
static void PWM_Init(void)
{
// PWME_PWME3=0;
  PWMPRCLK=0x55;//0010 0010 A=B=24M/32=750K 时钟预分频寄存器设置
  PWMSCLA=5;    //SA=A/2/5=75K
  PWMSCLB=50;   //SB=B/2/50=7.5K
  PWMCLK_PCLK3=1;//PWM3---SB
  PWMPOL_PPOL3=1;//Duty=High Time
  PWMCAE_CAE3=0;//Left-aligned
  PWMCTL=0x00;  //no concatenation
  PWMPER3=150;   //Frequency=SB/150=50
  PWMDTY3=13;    //Duty cycle=8.6%
  PWME_PWME3=0; //Disable PWM
}
//--------PWM占空比改变函数---------//
//---K每改变1，占空比就改变0.7%
void Change_dutycycle(uchar k)
{
  PWME_PWME3=1;
  PWMDTY3=k;
//  PWM_Init();
}
//-------------------------------------------------
void main(void) {
  /* put your own code here */
  PLL_Init();
  PWM_Init();
  MCU_Init();
//  EnableInterrupts;
   PWMDTY_NUM=13;
  for(;;) {
   
  
         PWMDTY_NUM++;
        if(PWMDTY_NUM>23){
          PWMDTY_NUM=2;
          Delay();
        }
        
        Change_dutycycle(PWMDTY_NUM);

//   _FEED_COP(); /*feeds  the dog*/
  } /* loop forever */
  /* please make sure that you never leave main */
}

cyyan

试试这个
void main(void) {
  /* put your own code here */
   PWME=0X00;//
   PWMCTL=0X00;
   PWMPRCLK=0X66;
   PWMCLK=0XFF;
   PWMSCLA=0X0D;
   PWMSCLB=0X0D;
   PWMPOL=0XFF;
   PWMCAE=0X00;
   PWMPER0=0X09;
   PWMDTY0=0X05;
   PWME=0X01;
        EnableInterrupts;


  for(;;) {
    _FEED_COP(); /* feeds the dog */
  } /* loop forever */
  /* please make sure that you never leave main */
}