电磁车的路径问题，PD参数应该怎么设置

hdongdong123

在转弯的时候车如果从外侧入弯，过弯的时候贴内侧是最好的。 但是显示情况是由于我们使用斜电感，以及有前瞻的存在。我们在过弯的时候往往是贴内侧入弯，然后过弯和出弯的时候都是贴着外侧的。这样就使得提速的可能性不大。  电磁车想做到从外侧入弯肯定特别难，那怎么做到从中间入弯呢？   

hdongdong123

9802344 发表于 2017-5-3 09:20
最好的路径并不适合比赛，别入坑，看看北科的路径你就知道了

对啊，看他们跑得快的路径都是贴着中线的。但是能大概给说一下理由么？

9802344

最好的路径并不适合比赛，别入坑，看看北科的路径你就知道了

hdongdong123

入弯的时候P值应该要小点（为了保证不从内侧入弯），也就是偏差小的时候P值小点，这也和直道的情况吻合。入弯的时候D值应不应该大，这个还是挺疑惑的。 出弯的时候D的作用和P的作用正好是相反的，那么在出弯的时候，我们是应该削弱D的作用还是加强呢？

hdongdong123

现在对这个P值和D值的给定挺迷惑的，都说做成动态的。先不管怎么做成动态的。首先要知道我需要什么样的PD值。