直立车PD问题

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调车调到过年估计也好不了~~车子现在单加D快速移动车子时可以很好的动态直立,但是一加P（很小）车就疯了。听说曲线融合有问题我调了几遍感觉完全OK help m 啊！！不然在实验室过年了~~电机设置的是10K,占空比精度为250(改成10K也试过)  
P*角度+D*角速度=传给电机的值。 角度的极性(车往哪边倒  车就往哪边冲)  角速度的极性(车有往哪边倒的趋势 电机就给哪个方向的速度)    ~~~~~~~~~~~~~~~    谢谢啦 谢谢啦 谢谢啦  

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znjqr 发表于 2017-1-13 15:19
希望一觉醒来  能有人顶一顶  回复我下~~

~~学我

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安小赞思密达 发表于 2017-1-13 14:53
直立不需要编码器

好  谢谢

znjqr

希望一觉醒来  能有人顶一顶  回复我下~~

安小赞思密达

894093204 发表于 2017-1-10 22:46
我用的是  我都是用的float 融合的   我看了没有溢出   还有就是我用的是E车模 E车模不用编码器是不是不 ...

直立不需要编码器

894093204

安小赞思密达 发表于 2017-1-10 21:00
加速度与与角度融合那个值

我用的是  我都是用的float 融合的   我看了没有溢出   还有就是我用的是E车模 E车模不用编码器是不是不能直立啊或者说直立不是很稳
我在网上搜的半天都是D车模直立的而且很稳是视频  E车模要用编码器直立吗

安小赞思密达

894093204 发表于 2017-1-10 12:41
我用的卡尔曼滤波  我也觉得有可能是溢出了  但是具体是哪里溢出 我就不知道了  能具体点吗~~ 谢谢了~:di ...

加速度与与角度融合那个值

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安小赞思密达 发表于 2017-1-9 22:23
你用的什么滤波  会不会是哪里溢出了

我用的卡尔曼滤波  我也觉得有可能是溢出了  但是具体是哪里溢出 我就不知道了  能具体点吗~~ 谢谢了~

安小赞思密达

你用的什么滤波  会不会是哪里溢出了

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阳关西 发表于 2017-1-9 15:21
那你的几个比例参数调的有问题吗？开始的时候先不要调PD，先调加速度计和陀螺仪的比例零偏值和比例参数， ...

我的融合曲线在上面 你看下  你说调P就可以直立   我单P就直接倒下 飞走   我把车放在平衡位置车子是不动的  我稍微放开手车子就直接倒下  P给小给大都没用  还有就是我加D没震荡  单加P也不会震荡  但是两个一起加就抖动很厉害   P D两个值取很小也抖动很厉害  救救我  ~~