关于舵机的控制

562944207

我用的电磁传感器控制舵机转向，我现在用的是分段函数进行调节，但是现在遇到的这个问题也比较严重，就是车在弯道进入知道的时候，舵机打角由于过大，引起车在知道一段时间内一直在抖动， 我想问问这个问题该怎么解决？
我还想问一下是不是舵机响应和电机转速快慢之间的影响也比较大，那如果遇到这个问题该怎么去处理？

shen1994

562944207 发表于 2016-12-19 18:41
谢谢； 了啊，那也就是说在那块数据会报错？

你把车放在赛道上弯道处，看看你的车在有些地方的检测反馈量是否太小

562944207

现在在我的分段函数里面出现的丢线打错角的问题，是不是数据存在错误，之前一直没有啥问题呀

阳关西

楼主可以多看看电磁接收回来的数据，有时候数据不对非常影响程序，还有可能会带偏方向

dyy.

用模糊应该会好点

562944207

shen1994 发表于 2016-12-19 21:40
你把车放在赛道上弯道处，看看你的车在有些地方的检测反馈量是否太小

恩恩  我那做的是丢线处理，好像有时候速度比较快，就没有办法打回来他就出去了，但是这个是跑两三次才会出现一次的问题。？

562944207

shen1994 发表于 2016-12-19 18:14
在Q型弯出去完全是因为你的检测反馈量有问题，不是控制问题

谢谢； 了啊，那也就是说在那块数据会报错？

562944207

13872770761 发表于 2016-12-18 12:00
我也是分段调节p  然后把p拟合出来， 发现速度快了就不够流畅，尤其是过连续的大。 而且十字也走得不太好， ...

这是机构的问题还是P值没有调好的问题，你现在多少速度已经达到一个极限值了吗？

shen1994

562944207 发表于 2016-12-18 17:40
可是我现在的速度并不是很快，所以我觉得可能我的分段函数曲线拟合的程度不太合适  我现在是在十字那 里 ...

在Q型弯出去完全是因为你的检测反馈量有问题，不是控制问题

562944207

13872770761 发表于 2016-12-18 12:00
我也是分段调节p  然后把p拟合出来， 发现速度快了就不够流畅，尤其是过连续的大。 而且十字也走得不太好， ...

那你那个速度加上之后，分段PD实现控制 了吗？  问题解决了没有？