电磁直立方向环若干问题的总结和讨论

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楼主今年参加的华北赛。学校去年光电直立断了一届，因此这届直立很多地方都是从0开始摸索的。华北赛结束了，心想着虽然进不了国赛，但总得给下一届的直立留点经验吧。希望他们不用再从零开始，把各种坑都踩一遍。
以下总结也都是按照我自己的经验写的，毕竟也只做了一年的车，很多地方不对也希望大家一起讨论。


1、（弯道）极限速度、漂移、跳轮：我觉得弯道是有一个极限速度（这和弯道加速不冲突）的，极限速度由机械和轮胎、赛道间的摩擦力决定。
机械大家都知道要重心集中在轮轴附近，要是重心分散的话，容易“甩”(我也不知道怎么形容，可以看一下我后面的视频，我们刚开始改E车的时候重心就很分散）。
在赛道、轮胎够干净的前提下，如果在某一速度过弯发生漂移、跳轮，这个速度基本就是当前机械下的弯道极限速度了。过弯漂移和跳轮都是由于轮胎的摩擦力不够。一般来说，会漂移是轮胎摩擦力太小了，当轮胎摩擦力大到一定阀值，即使过弯摩擦力不足，也不会漂移，而是轮子会跳起来。

我们曾打磨过一对轮子，把花纹基本磨没了。具体如图，


和用过软化剂的轮子比较，在软化剂的轮子发生跳轮的地方，打磨过的轮子发生漂移，所以就有我上面的结论。

因此，既然弯道有极限速度，那么能提速的就有几点：
①、从路径入手，走外圈的话，需要的摩擦力小于完美内切的，电磁要做到这样可能要从算法上入手，我有些设想，但都没试过，下一届应该是摄像头直立了，摄像头处理路径应该比电磁方便一点。但比赛的时候我看很多队走外圈是这样的：

（红色是车子的轨迹，黑色是赛道中线），这样过弯一般到尖峰出容易猛的一拐，要避免这种情况。
②、处理轮胎。处理轮胎的方式我知道的有几种：软化剂、高压锅里煮（我没试过，不知道效果如何，有试过的小伙伴请说说）、打磨、赛海绵。对于E车，我除了没放在高压锅里煮过，其他的都试过。最后感觉还是涂软化剂效果最好。E车的轮胎就不需要再填海绵了，软一些好，软一些跑起来的时候接触面积比较大。预赛的时候，我排在北科的同学后面，看了一下他们的轮胎，花纹有点儿没了（和新车轮相比，和我上面那个轮胎比肯定还是很明显的）。应该是不是刻意打磨的，估计是日积月累跑下来的（佩服）。预赛的时候有点紧张，也没顾上交流一下，失策了。

③、入弯减速。在入弯前车子后仰减速。很多人觉得直立车频繁改变预定速度不好，因为频繁改变预定速度也会使倾角一直改变，使车子进入不稳定状态。在我刚做直立的时候，试过这种方法，那时候1.2m的速度，入弯减速变得很不稳定，一言不合就倒了。然而在后期调车的时候，我们发现，只要直立环调的够硬，速度环控制得住，频繁改变车子的倾角也是没问题的。可惜当时限于时间有限，没有加进入弯减速。因此这里只提一个想法，有兴趣的可以试试。


2、单双杆的问题:
在去比赛前，我一直以为双杆是比单杆更好的。怎么说呢？双杆固定前瞻的话，前瞻更稳定，能忍受更大的微分控制而不会抖动。因为我们调车发现，有些弯是要加大D才能过的比较好。（此处不知道我是不是陷入了误区，若能指正，感激不尽!)   
而单杆的话，D加到一定程度前瞻便会抖动。去比赛的时候，发现挺多队伍都是单杆（北科也有一队是单杆），而且都跑的666。因此推翻了我之前认为双杆一定比单杆好的想法。可能他们在直道和弯道用了分段PD（模糊PD），才能保证在直道、起步的时候前瞻不抖吧。


3、弯道加速：
大家刚做直立的时候相比都有调出过左转加速、右转减速（或者相反）的情况。原因大家也很清楚，陀螺仪不水平。为什么陀螺仪不水平会有这种现象？因为陀螺仪不水平的话，转弯时对直立陀螺仪会有输出，（大家可以拿手机当陀螺仪摆弄一下），使车子此时测量出来的倾角和真实倾角稍有差别。于是直立环便控制倾角往设定值方向改变。但因为此时测量的倾角是不准的，因此会造成直立环控制完后车子的真实倾角使比设定值稍微后仰或者前倾。

那么我们要实现弯道加速也是这个原理，在过弯的时候，让车子前倾，自然可以加速了。



要说的好像就这么多，一些浅薄的总结，让大家见笑了!希望抛砖引玉，大家一起讨论。
附上自己做了一年车的纪念视频，与各位共勉

浅笑无痕

赞楼主，写的很好，只是我不赞同弯道加减速和频繁的改变角度

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srqqq 发表于 2016-8-5 14:33
首先恭喜LZ进国赛哈~我们的车在比赛的时候转弯和图上画的情况一样，是转向参数PD的问题吗？调了半天感觉没 ...

谢谢！意料之外的惊喜，哈哈。你现在转向的D是用陀螺仪角速度吗？我们原来用角速度总是出现图中情况
后来用普通的偏差微分就不会这样了。
你可以试试

srqqq

首先恭喜LZ进国赛哈~我们的车在比赛的时候转弯和图上画的情况一样，是转向参数PD的问题吗？调了半天感觉没什么变化，速度快了还是会这样。另外还有出弯左右摇摆的问题，真的头疼啊

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长安 发表于 2016-7-31 15:00
干货！  另外把齿轮调好  你会发现新世界

你说的是。之前我们的齿轮没调过，声音很大。后来华北赛前组了新车，特地调了齿轮，跑起来基本没有声音了。不过，不知道齿轮调到这种程度够了吗？

长安

干货！  另外把齿轮调好  你会发现新世界

砖家君已歇菜

厉害  感觉好快啊  

wgl710901

学习中

yi飞冲天

学习学习

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1223241732 发表于 2016-7-28 13:46
做的直立ccd ，直立大致做好了，也能简单的寻迹后面还没做。赛道的精致处理还没做。

为啥做直立CCD？