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标题: 十字路口的拐点 [打印本页]

作者: hgdyyzw 时间: 2016-5-26 18:48
标题: 十字路口的拐点
手工画的图，大家识别拐点1时是根据边a和边b上某点与拐点横坐标的差的正负来的吗？那问题来了，如何把边a和边b识别出来并放到一个数组里？（看边a也是斜向上的奥，如果从图像最下一行往上搜索，边b可以搜索到，但边a呢？）

作者: hgdyyzw 时间: 2016-5-26 18:53
望各位前辈不吝赐教，在这先谢过了

作者: hgdyyzw 时间: 2016-5-26 18:55

hgdyyzw 发表于 2016-5-26 18:53
望各位前辈不吝赐教，在这先谢过了

顶顶更舒服

作者: miaobrother 时间: 2016-5-26 19:17
1算拐点么，如果你是用的逐行找边线，上面的你都找不到了才对吧

作者: hgdyyzw 时间: 2016-5-26 19:24

miaobrother 发表于 2016-5-26 19:17
1算拐点么，如果你是用的逐行找边线，上面的你都找不到了才对吧

额,这幅图学长会怎么处理？我是逐行的，但明显a边搜索不到

作者: miaobrother 时间: 2016-5-26 20:53

hgdyyzw 发表于 2016-5-26 19:24
额,这幅图学长会怎么处理？我是逐行的，但明显a边搜索不到

你咋就知道我是学长嘞？这个角找不到但是对面的找得到啊

作者: 斯特凡 时间: 2016-5-27 13:39
昨天晚上睡不着一直想这个问题来着，想了一晚上终于找到了一个可行的方法，当你遇到拐点的时候，左右线肯定都是能够找到的，你可以利用搜到的赛道宽度进行判断，强制往反方向打角

作者: 萌小凡 时间: 2016-5-30 01:05
你是指这样的吗

作者: hgdyyzw 时间: 2016-5-30 10:21

萌小凡发表于 2016-5-30 01:05
你是指这样的吗

对！

作者: hgdyyzw 时间: 2016-5-30 10:22

miaobrother 发表于 2016-5-26 20:53
你咋就知道我是学长嘞？这个角找不到但是对面的找得到啊

看你学术搞得扎实

作者: hgdyyzw 时间: 2016-5-30 10:29

斯特凡发表于 2016-5-27 13:39
昨天晚上睡不着一直想这个问题来着，想了一晚上终于找到了一个可行的方法，当你遇到拐点的时候，左右线肯定 ...

这个是直入十字，斜入呢？我感觉是左右必有一个拐点，此拐点可以通过斜率来验证，如图中，斜着的时候，通过逐行扫描时候，拐点1的a边也许检测不到，但拐点2的b边一定检测的到，然后通过斜率验证得到2是拐点，得到十字路口的判断

作者: 残虹断梦 时间: 2016-5-30 15:17

:D第一，撞头像了
其次，诚求十字方案，补线太糟糕，加上黑三角就更不用说了

作者: miaobrother 时间: 2016-5-31 13:17

萌小凡发表于 2016-5-30 01:05
你是指这样的吗

模拟摄像头？多少度的镜头啊

作者: 夏沫Shannon 时间: 2017-5-20 19:23

hgdyyzw 发表于 2016-5-30 10:29
这个是直入十字，斜入呢？我感觉是左右必有一个拐点，此拐点可以通过斜率来验证，如图中，斜着的时候，通 ...

可以看看你十字处理的代码吗？谢谢啦

作者: 夏沫Shannon 时间: 2017-5-20 19:24

hgdyyzw 发表于 2016-5-30 10:29
这个是直入十字，斜入呢？我感觉是左右必有一个拐点，此拐点可以通过斜率来验证，如图中，斜着的时候，通 ...

qq2430990510

作者: 永浩·奥迪托雷 时间: 2020-2-11 15:06
一遇到复杂点的十字图像就出问题，判断不出十字来，我想的是左线两个拐点右线两个拐点找，根据这个判断十字，原本的代码就只在左右找了一个拐点,至于找拐点的方式，我是判断十字边线的斜率乘积为负数或者为零来的(ABS是取绝对值)
for(row = 115;row >=5 ; row --)
         {
            if(((Lline[row]-Lline[row-4])*(Lline[row+4]-Lline[row]))<0)//找左拐点的方法
            {
                  if(Lline[row]==0)continue;
                  if(l_cross_turn_point == 0)
                  {
                     l_cross_turn_point = row-3;
                     if(ABS(Lline[l_cross_turn_point-2]-Lline[l_cross_turn_point])>30)//区分跳变点
                     {
                        l_cross_turn_point = 0;
                     }
                     break;    //找到拐点跳出循环
                  }
            }
         }
         for(row = 115;row >= 5 ; row --)
         {
            if(((Rline[row]-Rline[row-4])*(Rline[row+4]-Rline[row]))<0)//找右拐点的方法
            {
                  if(Rline[row]==159)continue;
                  if(r_cross_turn_point == 0)
                  {
                     r_cross_turn_point = row-3;
                     if(ABS(Rline[r_cross_turn_point-2]-Rline[r_cross_turn_point])>30)//区分跳变点
                     {
                        r_cross_turn_point = 0;
                     }
                     break;    //找到拐点跳出循环
                  }
            }
         }

同样的意思，我想再找两个十字上拐点，就又加了几行代码
         for(row = 115;row >=5 ; row --)
         {
            if(l_cross_count>=2)  break ;
            if(((Lline[row]-Lline[row-4])*(Lline[row+4]-Lline[row]))<0)//找左拐点的方法
            {
                  if(Lline[row]==0)continue;
                  if(l_cross_turn_point[l_cross_count] == 0)
                  {
                     l_cross_turn_point[l_cross_count] = row-3;
                     if(ABS(Lline[l_cross_turn_point[l_cross_count]-2]-Lline[l_cross_turn_point[l_cross_count]])>30)//区分跳变点
                     {
                        l_cross_turn_point[l_cross_count] = 0;
                        l_cross_count-- ;
                     }
                     l_cross_count++ ;
                  }
            }
         }
         for(row = 115;row >= 5 ; row --)
         {
            if(l_cross_count>=2)  break ;
            if(((Rline[row]-Rline[row-4])*(Rline[row+4]-Rline[row]))<0)//找右拐点的方法
            {
                  if(Rline[row]==159)continue;
                  if(r_cross_turn_point[r_cross_count] == 0)
                  {
                     r_cross_turn_point[r_cross_count] = row-3;
                     if(ABS(Rline[r_cross_turn_point[r_cross_count]-2]-Rline[r_cross_turn_point[r_cross_count]])>30)//区分跳变点
                     {
                        r_cross_turn_point[r_cross_count] = 0;
                        r_cross_count--;
                     }
                     r_cross_count++ ;
                  }
            }
         }

但是输出的结果不尽如人意，还望众大佬指点

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